Aventics CANopen VS CL03 Serie Instrucciones De Servicio página 274

274 AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE
Apéndice – configuración del master de bus
Tabla 27: Comportamiento del acoplador de bus en caso de error
Caso de error Observación
BUS OFF El controlador CAN se encuentra en
estado "bus off", es decir, el "transmit
error counter" del controlador CAN ha
sobrepasado el límite de 256.
Guarding El tiempo de control Node-Guard ha
Failure transcurrido. Solamente aparece
cuando Node Guarding ha sido
activado por el master CAN.
Tabla 28: Reacción del acoplador de bus en servicio NMT (sin caso de error)
NMT-Service
NMT_RESET_NODE
NMT_RESET_COM
NMT_STOP
NMT_PRE-OPERATIONAL
Tabla 26: Module Control Register
Bit 7 Bit 6
Bit 15 Bit 14
Low Byte
Bit 0
0
1
Bit 2 Bit 1
0 0
0 1
1 0
1 1
Bit 3
0
1
Bit 4 a Bit 15
Estado del modulo
Pre-operational
Pre-operational
Pre-operational
Pre-operational
Low Byte
Bit 5 Bit 4 Bit 3
High Byte
Bit 13 Bit 12 Bit 11
Significado
Estado del módulo en caso de error
Pre-operational
Operational
Salidas en caso de error
CLAB: poner a cero las salidas (por defecto)
Last State: las salidas mantienen su último estado
Reservado
Reservado
Reacción EMCY en caso de error
Enviar telegrama de emergencia
No enviar telegrama de emergencia
Reservado (fijo en 0)
Estado del
Salidas
modulo
Según MCR Según MCR
Bit 0 Bit 2, 1
Según MCR Según MCR
Bit 0 Bit 2, 1
Salidas
Todas salidas borradas
Según MCR Bit 2,1
Según MCR Bit 2,1
Según MCR Bit 2,1
Bit 2 Bit 1 Bit 0
Bit 10 Bit 9 Bit 8
Reación EMCY
Según MCR
Bit 3
Según MCR
Bit 3
Reación EMCY
Ningún EMCY
Ningún EMCY
Ningún EMCY
Ningún EMCY