Emcy Felmeddelande - Aventics CANopen VS CL03 Serie Instrucciones De Servicio

Tabell 23: Kodning av feltillstånden i EMCY-meddelandet
Byte
Felåterställning
Felaktig PDO
mottagen
Övervakningsfel
BUSOFF
Kommunikationsfel
Datakö överskriden
CAN ES SET
CAN ES RESET
Diagnostik
EMCY felkod
ErrorReg
AVENTICS | CANopen | R402003660–BAL–001–AE

13.5 EMCY felmeddelande

När det inträffar ett fel skickar slaven ett felmeddelande (EMCY).
EMCY-meddelandets uppbyggnad följer CANopens
kommunikationsprofil enligt CiA DS-301.
Kodningen av de enskilda feltillstånden framgår av följande tabell:
0 1 2
EMCY felkod ErrorReg
1001h
0x00 0x00 0x00
0x10 0x82 ErrorReg
0x30 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x00 0x81 ErrorReg
0x10 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0x20 0x81 ErrorReg
0xFF 0xFF ErrorReg
00xx: Fel återställt eller inget fel
8210: PDO ej behandlad beroende på längdfel
8130: Life Guard Error
8100: Kommunikation
8110: CAN överskriden (objekt tappade)
8120: CAN i passivt felläge
FFFF: Enhetsspecifik
10: Kommunikationsfel (överskriden, felläge)
80: Tillverkarspecifik
Bilaga - bussmasterkonfiguration
3 4 5
Tillverkarspecifikt felfält
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
Diag Diag Diag
Status DataLen Data0
2020 2020 2020
sub2 sub1 sub3
323
6 7
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00