Operación De Retroalimentación De Encoder - Rockwell Automation PowerFlex 750 Serie Manual De Programación

Apéndice F Aplicación de movimiento integrado en EtherNet/IP
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Operación de retroalimentación de encoder
Modo de velocidad usando la instrucción Motion Drive Start (MDS) para operar el eje
1. Se inicia la instrucción MDS. Ocurren las acciones siguientes:
• Se habilita el eje.
• Se verifica la pérdida de fase de salida.
• Se precarga un comando de par proveniente de un movimiento previo o
de un valor precargado definido por el usuario.
• Se verifica la retroalimentación de corriente de par y el freno recibe un
comando de liberación.
• Una vez transcurrido el tiempo de liberación de freno, se libera la
referencia de velocidad del eje.
El eje ahora está bajo el comando de velocidad de control.
2. La instrucción Motion Servo Off (MSF) se inicia y la rutina de prueba de
freno comienza.
a. Si concluye satisfactoriamente la prueba de freno, se inhabilita la
estructura de alimentación eléctrica y el eje entra en el estado parado.
b. Si hay un deslizamiento del freno, el eje emite una alarma de desliza-
miento del freno y permanece activo. Se puede reiniciar el eje y se puede
bajar la carga a un lugar seguro. Cuando ya no haya deslizamiento del
freno tras la instrucción MSF, ocurre el fallo Brake Malfunction y
requiere que se desconecte y se vuelva a conectar la alimentación
eléctrica para borrar el fallo.
c. Si está habilitada, la rutina Auto Sag emite una alarma de deslizamiento
de freno y ejecuta la rutina Auto Sag.
La rutina Auto Sag intenta repetidamente establecer el freno y verificar
si hay deslizamiento. Cuando ya no haya deslizamiento de la carga, se
inhabilita la estructura de alimentación eléctrica y ocurre el fallo Brake
Malfunction. Se requiere desconectar y volver a conectar la alimenta-
ción eléctrica para borrar el fallo. No se puede interrumpir la rutina
Auto Sag.
Modos de velocidad o posición usando instrucciones Motion Servo On (MSO) y Move para
controlar el eje
1. Se inicia la instrucción MSO. Ocurren las acciones siguientes:
• Se habilita el eje.
• Se verifica una pérdida de fase de salida.
• Se precarga el comando de par proveniente de un movimiento previo o
de un valor precargado definido por el usuario.
• Se verifica la retroalimentación de corriente de par y se emite un
comando de liberación del freno.
• Se habilita el movimiento al expirar el temporizador del freno.
2. Una vez expirado el temporizador de liberación del freno, se puede
permitir el movimiento (por ejemplo, MAJ, MAM y MAG).
3. Controle el eje como desee para la posición o velocidad.
Publicación de Rockwell Automation 750-PM001N-ES-P – Febrero 2017