Festo SFC-LAC Serie Manual Del Usuario página 319

C. El interface CI
Record Table Element (elemento de la tabla de registros de posición)
CI
Descripción
Record Control
Word (RCW) Word (RCW)
(word de control
de registro)
Target Position
(posición de (posición de
destino) Posición de destino en incrementos (comp. 607Ah).
Velocity
(velocidad) (velocidad)
Festo P.BE−SFC−LAC−DN−ES es 0712NH
20E0h 01h 0Bh
Edición de las entradas en la tabla de posiciones:
1. Selección de la línea con el objeto 2032h (indicador de registro).
2. Selección de la columna por subíndice 20E0: 01
20E0/01
Record RCW
Number
02
2032h } 03
<1>
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de registros de posi
ciones: no se realizan movimientos. A los subíndices 02h
los objetos 607A, 6081, 6083, 2036 y 2037. Los tipos de datos diferentes serán
convertidos de forma correspondiente durante la escritura y la lectura.
20E0h 01h
Word de control de registro (SSW)
Bit 0: = 0 especificación absoluta de posición
= 1 especificación relativa de posición
Bit 1 2: = 00 generador de trayectoria estándar
= 11 generador de trayectoria con optimización de energía
Bit 3 7: no utilizados (= 0)
Bit 8: = 0 sin conmutación progresiva de registros
= 1 conmutación progresiva de registros
Bit 9 14: no utilizados (=0)
Bit 8: = 0 conmutación progresiva de registros no bloqueada
= 1 conmutación progresiva de registros bloqueada
20E0h 02h
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 0
20E0h 03h
Velocidad en incrementos/s (comp. 6081h).
Margen de valores: 0
Predeterminado: 0
Record diverse
20E0/02 20E0/03
V
Target Velocity
Position
<...>
uint16
int32
31
+(2 − 1) (0x80000000
int32
3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0
rw
0B
20E0/04 20E0/05 20E0/...
Accelera Profile ...
tion Jerk
06h corresponden
rw
rw
0x7FFFFFFF).
rw
3000 mm/s
C−23