Página 1 Controlador de motor SFC−LAC Manual Controlador de motor Tipo SFC−LAC−...−CO (CANopen) Manual 540 657 es 0708NH [687 403]...
Página 2 Tanto Adobe® como Reader® son marcas registradas de Adobe Systems Incorporated en los Estados Unidos y/o en otros países.
Página 3 ......540 657 © (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, Alemania, 2007) Internet: http://www.festo.com E−Mail:...
Página 4: Contenido E Instrucciones Generales
Contenido e instrucciones generales Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 5: Tabla De Contenido
......... 2−4 Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos ....2−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 6 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo ........
Página 7 ......... . . 5−31 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 8 Contenido e instrucciones generales Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) ..... . . 5−34 5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP .
Página 9 B−1 Canal de parámetros Festo (FPC) ........
Página 10 ............D−1 VIII Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 11: Uso Previsto
Por favor, observe los estándares especificados en los · correspondientes capítulos y cumpla las normas técnicas, así como las regulaciones nacionales y locales. Observe los valores límite de todos los componentes · adicionales (p. ej. sensores, actuadores). Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 12: Instrucciones De Seguridad
Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Habilite el controlador sólo si el sistema está correcta · mente instalado y parametrizado. Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 13: Destinatarios
Asistencia técnica Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas: service_international@festo.com Dotación del suministro La dotación del suministro del SFC−LAC incluye lo siguiente:...
Página 14: Instrucciones Importantes Para El Usuario
Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas: Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes. Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 15: Marcado De Información Especial
Accesorios: Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo. Entorno: Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno. Marcas en el texto Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse · en cualquier orden.
Página 16: Manuales Sobre El Controlador De Motor Tipo Sfc−Lac
SFC−LAC−...−CO, las funciones del interface CANopen así como información respecto a la puesta a punto del paquete de software Festo Configuration Tool (FCT). La información sobre los componentes adicionales puede hallarla en las instrucciones de funcionamiento suministra das con el correspondiente producto.
Página 17: Información Sobre La Versión
SFC−LAC. Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera: Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool con conexión activa al dispositivo SFC−LAC bajo Device data" (datos del dispositivo). Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [SW information].
Página 18: Términos Y Abreviaciones Específicas Del Producto
Sensor integrado que sirve para determinar la posición de referencia. En el módulo lineal HME no debe ser desplazado. Método del recorrido Ver cuadro general del sistema de referencia de medidas en la de referencia sección 1.3. Man Machine Interface". Equivale a HMI. Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 19: Tab. 0/1: Índice De Términos Y Abreviaciones
La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador. Tab. 0/1: Índice de términos y abreviaciones XVII Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 20: Abreviaciones Y Términos Específicos De Canopen
Dentro de un SDO, siempre se puede acceder única mente a un objeto. Los SDO reciben respuesta, por regla general: se transmite una pareja de telegramas CAN por cada objeto. Tab. 0/2: índice de términos y abreviaciones de CANopen XVIII Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 21: Resumen Del Sistema
Resumen del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 22: Cuadro General
........1−20 1−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 23 1.1.1 Componentes Unidad de control de nivel superior Nivel de software: Festo Configuration Tool (FCT) Nivel de controlador: SFC−LAC Nivel de accionamiento: p. ej. HME Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionado con el SFC−LAC−... 1−3 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 24 (ver sección 3.5). Cable del bus de campo para transferir información entre el control de nivel superior PC y el SFC−LAC (ver sección 3.6). Posición de montaje del HME permitida: horizontal (vertical únicamente bajo demanda). 1−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 25: Principio De Funcionamiento
Etapa final Los tres ramales reciben corriente mediante modulación de la duración de impulsos. Regulador de corriente Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica. Observador Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas (p.ej. fricción, gravedad). 1−5 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 26 EEPROM con la orden CI 20F1h / PNU 127 (ver apéndice B.2.4). Con ello se perderán los ajustes específicos del usuario. Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia con · Service Data Objects. Si es necesario, consulte a Festo. · 1−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 27: Seguridad Operativa
I supervisión de errores de seguimiento (p. ej. cuando hay rigidez o sobrecarga del HME−...) reconocimiento de la posición final por software. 1−7 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 28 Verificación de recorrido remanente cuando hay señal de STOP Si la rampa de parada parametrizada no basta para detener el accionamiento antes de una posición final por software, la deceleración (frenado) aumentará, siempre que sea posible, hasta el valor máximo posible. 1−8 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 29 (deceleración Quick Stop). Tenga también en cuenta los diagramas del FCT · (ver Datos de medición"). Si no puede alcanzarse la deceleración deseada: utilice unidades de alimentación de mayor potencia o · reduzca la dinámica. 1−9 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 30: Comunicación
(PDO), que sirven para transmitir rápidamente los estados de proceso actuales. Adicionalmente, se definen telegramas para la gestión de la red y para los mensajes de error. 1−10 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 31: Perfiles De Datos Fhpp Y Ds402
Máquina de estado FHPP: ver apéndice B.3. Parametrización La parametrización se realiza: a través de otros 8 bytes de E/S (canal de parámetros Festo FPC), opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientes. Para la información detallada acerca de los objetos implementados, véase el apéndice B.1.
Página 32 Valor nominal / real 1, 2... Número de registro ..TxPDO1 RxPDO1 TxPDO2 RxPDO2 TxSDO RxSDO I/O de 8 bytes según FHPP Standard I/O de 8 bytes según FHPP FPC Fig. 1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 1−12 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 33: Modos De Funcionamiento
Los registros de posiciones guardados en el SFC−LAC se ejecutan por orden. (El ciclo de prueba" en FCT sólo ejecuta los registros de posiciones seleccionados en él; el SFC−LAC se encuentra internamente en el Profile position mode" normal.) 1−13 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 34 Especificación de valores variables de posición en ciclos de milisegundos (típico: 4 10 ms). Modos del SFC−LAC: FHPP Continuous Mode" (perfil FHPP) o Interpolated position mode" (perfil DS402). Modo de fuerza Especificación de una fuerza nominal. Modos del SFC−LAC: Profile torque mode" 1−14 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 35: Sistema De Referencia De Medida
El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi nida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cero del proyecto). El offset del punto cero del proyecto no se puede ajustar mediante el panel de control. 1−15 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 36: Sistema De Referencia De Medida: Puntos De Referencia Y Margen De Trabajo
Posición final por software inferior Carrera de trabajo (Lower Software End Position) Posición final por software superior Carrera nominal (Upper Software End Position) Ejemplo con el método de referencia: Interruptor de referencia Tab. 1/2: Sistema de referencia de medida 1−16 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 37 (mm, mm/s, mm/s ...). En el FCT pueden ajustarse diferentes unidades de medida, p. ej. métricas (mm, mm/s, mm/s ) o inglesas (pulgadas, pulgadas/s, pulgadas/s El interface serie CI trabaja, por el contrario, con incrementos. 1−17 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 38: Métodos Del Recorrido De Referencia
REF. 2 Después el HME se desplaza con velocidad v_zp desde el punto de referencia REF al punto cero del eje AZ. Tab. 1/3: Recorrido de referencia hacia el interruptor de referencia 1−18 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 39 2 El HME se desplaza a velocidad v_zp desde el punto de referencia al punto cero del eje. El offset debe ser 3 Tope fijo colocado externamente Tab. 1/4: Recorrido de referencia a un tope fijo 1−19 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 40: Opciones De Puesta A Punto
Opciones de puesta a punto Es posible parametrizar y poner a punto el SFC−LAC como sigue: con el Festo Configuration Tool (FCT) a través del interface de parametrización, } sección 5.3 desde el panel de control (HMI, sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...), } capítulo 4 mediante CANopen (CO) } sección 5.4.1.
Página 41: Montaje
Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 42: Indicaciones Generales
......... 2−4 Notas sobre el montaje de accionamientos eléctricos ....2−6 2−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 43 (de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados. Las superficies de conexión y los contactos deben estar limpios. Dimensiones del controlador 178 mm 120 mm Fig. 2/1: Dimensiones del controlador 2−3 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 44: Montaje Del Controlador
2 juegos de soportes centrales tipo MUP−18/25 (accesorios). (Las 4 escuadras están sujetas al borde del cuerpo, ver Fig. 2/2.) 4 agujeros roscados para tornillos de tamaño M3 con tornillos adecuados. 120 mm Fig. 2/2: Montaje atornillado 2−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 45: Montaje En Perfil Din
· SFC−LAC encaje. Perfil DIN Resortes de sujeción Distancia entre el cuerpo y el perfil DIN: 3,3 mm (raíl de 35x7,5) Fig. 2/3: Fijación del SFC−LAC en un perfil DIN 2−5 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 46: Notas Sobre El Montaje De Accionamientos Eléctricos
· tamaño suficiente para el funcionamiento con la carga la carga no colisiona con ningún componente del · accionamiento cuando la corredera se desplaza a la posición final. 2−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 47: Instalación
Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 48 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo ........
Página 49: Resumen De La Instalación
· esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre. Atención Los cables de señal largos reducen la inmunidad a interferencias (EMC). Por eso se deben respetar las longitudes máximas de · cable especificadas. 3−3 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 50: Conexión De Tierra
Zócalo interface de bus CAN para transmisión de señal de medida Interface de M8, 4 pines Interface RS232 para parametrización, puesta a parametrización Zócalo punto y diagnosis con el FCT Tab. 3/1: Resumen de conexiones 3−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 51 (ESD = electrostatic discharge). Coloque caperuzas protecto ras en las conexiones no utilizadas para evitar tales descar gas. Las clavijas de conectores de los siguientes clables de Festo alcanzan, si el montaje es correcto, el grado de protección IP54. Conexión...
Página 52: Alimentación De Corriente
Es posible utilizar fuentes de alimentación con menor poten cia para dinámica de movimiento y carga limitadas. Para ello debe indicar la potencia de su fuente de alimentación en FCT (o a través del Object CI 6510/50h). 3−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 53: Conexión
Atención Daños al dispositivo Las entradas de alimentación de 24 V DC del SFC−LAC no tienen protección especial contra sobretensiones. Asegúrese de que nunca se sobrepasa el tolerancia de · tensión permisible, ver Tab. 3/4. 3−7 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 54: Conectar Las Conexiones A Masa De Los Dos Aparatos De Alimentación
Conectar las conexiones a masa de los dos aparatos de alimentación Fusibles externos (opcional, para protección de los fusibles internos) Conexión a tierra (alternativa, véase la sección 3.3) Fig. 3/2: Ejemplo de conexión de la alimentación 3−8 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 55: Puesta A Tierra
Cuando se utilice la conexión a tierra del cuerpo del SFC−LAC: Utilice un cable de tierra adecuado con lengüeta de cable · M4 y la tuerca suministrada con arandela de bloqueo dentada. Apriete la tuerca con un máx. de 1,7 Nm. · 3−9 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 56: Conexión Del Motor
+24 V DC lógica CAN H Línea CAN H (sensor de posición) CAN L Línea CAN L (sensor de posición) Potencial de referencia 0 V Cuerpo del conector Blindaje cable (FE) Tab. 3/5: Conexión Motor" en el SFC−LAC 3−10 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 57: Interface De Parametrización
Cable de recepción del PC, cable de transmisión del SFC−LAC RS232 Cable de recepción del PC, cable de transmisión del SFC−LAC (no conectado) Los niveles cumplen la norma RS232. Tab. 3/6: Interface de parametrización (RS232) en el SFC−LAC 3−11 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 58: Interface De Control
Importante Sólo los conectores de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B y FBA−2−M12−5POL de Festo garantizan el grado de protección IP54. Si se utilizan otros conectores Sub−D, deben observarse las instrucciones de la sección 3.7.5.
Página 59 Los pines 6 y 9 deben alimentarse con 24 voltios. · 5) Los pines 3 y 6 están conectados entre sí internamente en el SFC−LAC−CO. Tab. 3/7: Conexión I/F" (conexión del control) en el SFC−LAC−...−CO 3−13 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 60 Esto evita que las corrientes de compensa ción fluyan por el apantallamiento del cable del bus de campo (véase Fig. 3/3). Conexión capacitiva Cuerpo Fig. 3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del SFC−LAC 3−14 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 61: Conexión Del Bus De Campo
EN 60204 parte 1. Utilice un cable de 4 hilos de par trenzado y apantallado como cable de bus de campo. Cuando se utiliza el conector de bus de campo de Festo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B se permiten calbes con diámetro de 10 mm.
Página 62: Velocidad De Transmisión Y Longitud Del Bus De Campo
T y qué longitud máxima de derivación intermedia están permitidos para la uni dad de control utilizada. Al calcular la longitud máxima permitida del cable del · bus, considere también la suma de las longitudes de las derivaciones intermedias. 3−16 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 63: Alimentación De Corriente Del Bus
El SFC−LAC tiene la siguiente tolerancia en cuanto a la alimen tación del interface bus (pin 9 del conector Sub−D): = 30,0 V máx = 11,0 V mín Recomendación: ubique la unidad de alimentación en el centro del bus. 3−17 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 64: Conexión Con Conectores O Adaptadores De Bus De Campo De Festo
3. Instalación 3.7.4 Conexión con conectores o adaptadores de bus de campo de Festo Con el conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B o el adaptador FBA−2−M12−5POL puede conectar el SFC−LAC cómodamente al bus campo. Puede desconectar el conector del SFC−LAC sin interrumpir el cable del bus (función T−Tap).
Página 65 Bus out de apantalla− miento/blindaje Tapón ciego si la conexión no se utiliza Bus de campo saliente (OUT) Bus de campo entrante (IN) Sólo conectado capacitivamente Fig. 3/5: Conector de bus de campo tipo FBS−SUB−9−BU−2x5POL−B 3−19 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 66 Tab. 3/8: Asignación de pines del interface del bus de campo (adaptador para conexión M12, 5 pines) Las dos conexiones M12 permiten efectuar un adaptador en T. 3−20 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 67: Adaptador De Bornes Atornillados (Ip20)
1. Bus 0 V 2. CAN_L 3. Apantallamiento 4. CAN_H 5. Bus 24 V DC Regleta de bornes de 2x5−pines Tab. 3/9: Asignación de pines del interface del bus de campo (adaptador de bornes atornillados, 5 pines) 3−21 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 68: Conexión Con Otros Conectores Sub−D (Ip20)
3. Instalación 3.7.5 Conexión con otros conectores Sub−D (IP20) Si usa el conector tipo FBS−SUB−9−WS−CO−K de Festo o conectores Sub−D de otros fabricantes, deberá sustituir los dos tornillos planos con los que está fijado el conector del bus de campo en el SFC−LAC por bulones tipo UNC 4−40/ M3x5 (incluidos en el suministro).
Página 69: Terminación Del Bus Con Resistencias De Terminación
Si se utiliza un adaptador en T, recomendamos que la resis tencia de terminación sea montada en la salida sin utilizar del adaptador en T. Recomendación: Monte una resistencia para la conexión del bus en el conector de bus de campo de Festo. Tapa de protección Resistencia para la terminación...
Página 70 Si el SFC−LAC a conectar se halla en un extremo del bus de campo, deberá instalarse una resistencia de terminación (120 , 0,25 W) en el conector hembra del bus de campo. Conecte la resistencia de terminación entre los hilos para · CAN_H y CAN_L. 3−24 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 71: Panel De Control (Sólo Tipo Sfc−Lac
Panel de control (sólo tipo SFC−LAC−...−H2−...) Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 72 ........4−20 4−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 73 5.2. La puesta a punto del SFC−LAC−...−H0 (sin panel de control) puede hacerse a través del interface de parametrización con el Festo Configuration Tool (FCT). Hallará las instrucciones correspondientes en el sección 5.3.2. Atención Los accesos simultáneos o alternos al SFC−LAC a través de FCT, del panel de control y del interface de control pueden ocasionar fallos imprevistos.
Página 74: Composición Y Función Del Panel De Control
Con los 4 botones del panel de control pueden realizarse los ajustes a través del menú. El display gráfico LCD muestra todos los textos en inglés. La visualización se puede girar en 180°, véase la orden de menú [LCD adjustment]. 4−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 75: Tab. 4/1: Funciones De Los Botones (Resumen)
<Menu> regreso al nivel de menú de orden superior. Desplazamiento dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Establece parámetros Tab. 4/1: Funciones de los botones (resumen) 4−5 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 76: El Sistema De Menú
Config <Enter> CAN no están parametrizados (ver sección 5.2.1). En una nueva puesta en servicio el display muestra brevemente el logo de Festo y luego cambia a la indicación del estado. La indicación del estado muestra la siguiente información: SFC–LAC...
Página 77: Descripción
Establecer una clave de acceso local para el panel de control (ver sección 4.5) HMI control Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (ver sección 4.6) LCD adjustment Girar la visualización del display en 180° Tab. 4/2: Órdenes del menú (resumen) 4−7 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 78: Menü [Diagnostic]
Posición de destino Velocidad Aceleración Deceleración (frenado) Work load Masa de la carga útil (masa de la pieza) Sacudida al acelerar Sacudida al decelerar t_MC Tiempo de amortiguación Tras 5 s cambia la parte inferior del display. 4−8 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 79 Tope fijo en dirección positiva bl.neg Tope fijo en dirección negativa T_Motor Temperatura del motor lineal del HME−... [°C] T_LAC Temperatura del SFC−LAC [°C] T_If Temperatura de la placa de interface del HME−... [°C] 4−9 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 80 Perfil de datos con el que se realiza la comunicación entre el master CAN y el SFC−LAC. FHPP: el control del SFC−LAC se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. DS402: el control del SFC−LAC se efectúa conforme a DS402. CAN Node ID Dirección CAN del SFC−LAC (hexadezimal)
Página 81: Menu [Positioning]
(como mínimo 1 mm). Importante Observe que los registros de desplazamiento con velocidad v = 0 ó posiciones de destino no válidas ( −> error TARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan. 4−11 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 82 Con <Enter> puede interrumpir el ciclo de Enter STOP posicionado [Demo posit. tab]. El registro de posición actual será procesado antes de que el eje se detenga. Cuando se vuelva a iniciar, se empezará con el registro de posición 1. 4−12 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 83: Menú [Settings]
OK <Enter>. Guarde los ajustes de forma permanente en EEPROM · con [SAVE...]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−13 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 84: Settings] [Axis Type]
Después de modificar el punto cero del eje es necesario realizar un recorrido de referencia. El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar mediante el FCT o el PNU 500 / CI 21F4 4−14 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 85: Settings] [Homing Paramet.]
Velocidad para alcanzar el punto de referencia [Velocity v_zp] v_zp Velocidad para moverse al punto cero del eje [SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM La velocidad máxima posible del recorrido de referencia ha sido limitada en fábrica. 4−15 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 86: Settings] [Position Set]
Tiempo de amortiguación (tiempo entre el momento de alcanzar la ventana de destino y la activación del Motion Complete") [SAVE...] Guardar parámetros en EEPROM Procedimiento Teach sólo posible tras un recorrido de referencia correcto. 4−16 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 87: Settings] [Jog Mode]
Perfil con el que se realiza la comunicación entre el master CAN y FHPP el SFC−LAC: DS402: el control se efectúa conforme a DS402. FHPP: el control se efectúa conforme al Festo Handling and Positioning Profile. [CAN Volt.Supply] intern, La alimentación de corriente del nodo del bus de campo puede extern realizarse de forma interna", es decir, a través de la alimentación...
Página 88: Settings] [Password Edit]
Si el pasword activo en el SFC−LAC se perdiera: puede borrarlo introduciendo un password master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. Ajuste de clave de acceso Seleccione en el menú [Settings] [Password]: Introduzca una identificación de tres cifras.
Página 89 4. Introduzca la identificación de tres cifras. Si desea New Password: [ ? x x ] = 0 desactivar el password, introduzca 000". ESC <Menu> 5. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE EDIT <––> SAVE <Enter> <Enter>. 4−19 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 90: Orden De Menú Hmi Control
FCT (HMI: on), el accionamiento no se puede detener mediante la entrada STOP del interface de control. El acceso al SFC−LAC mediante el panel de control y FCT se puede bloquear mediante FHPP (HMIAccess locked"), comp. sección 5.5.5 (CCON.B5 LOCK). 4−20 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 91: Puesta A Punto
Puesta a punto Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 92 ......... . . 5−31 5−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 93 5. Puesta a punto Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) ..... . . 5−34 5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP .
Página 94: Preparación Para La Puesta A Punto
FCT/PlugIn. Compruebe los ajustes predeterminados en el menú · [Diagnostic]. Para completar la puesta a punto observe las · instrucciones para el funcionamiento en la ayuda del FCT/PlugIn y en la sección 5.7. 5−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 95: Verificación Del Accionamiento
Después de cada conexión de la alimentación de tensión · de la lógica debe realizarse un recorrido de referencia para anclar el sistema de referencia de medida en el punto de referencia. 5−5 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 96: Antes De La Puesta En Marcha
Si se utiliza el SFC−LAC en conexión con CMXR: A través del interface CI o de bus de campo, conecte el · SFC−LAC en el modo compatible con CMXR (véase PNU 150/2FF8h). Para la utilización del interface CI: véase el apéndice C.4. 5−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 97: Accesos Simultáneos Al Controlador
SFC−LAC con el panel de control. A tener en cuenta: El control por el FCT no debe ser activado mientras el · actuador se halle en movimiento o cuando se esté realizando el control a través del bus de campo. 5−7 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 98: Puesta A Punto Con El Panel De Control (Sólo Tipo Sfc−Lac
Otimizar si es necesario. 11. Comprobar el funcionamiento del interface de 5.4 ... 5.7 control y observar las instrucciones sobre el funcionamiento. Tab. 5/1: Pasos de la puesta a punto 5−8 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 99: Ajustar Parámetros De Bus Can
4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El ajuste se guarda con protección contra los fallos de red. Importante Los parámetros bus CAN ajustados serán efectivos sólo después de Power off/on o después de un reinicio del software (Object 20F1/03h / PNU 127). 5−9 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 100: Número De Estación (Can Node Id)
CAN Profile Perfiles de datos posibles: FHPP: CAN Profile la activación y la parametrización del SFC−LAC se FHPP efectúa conforme al Festo Handling and Positioning ESC <Menu> Profile. EDIT <––> OK <Enter> DS402: la activación y la parametrización del SFC−LAC se efectúa conforme a DS402.
Página 101: Establecimiento Del Tipo De Accionamiento
Según el método de recorrido de referencia, el punto de referencia se determina de la siguiente manera: mediante el interruptor de referencia con búsqueda indexada a continuación (recomendado), o bien mediante un tope fijo (que debe colocar el cliente externamente). 5−11 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 102 Haga funcionar HME−... sólo con una masa permitida · (véanse las instrucciones de funcionamiento de HME−...). En caso necesario, limite la corriente máxima (fuerza del · motor) durante el recorrido de referencia mediante FCT o mediante objeto CI 6073h/PNU 1034 Max. current". 5−12 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 103: Ajustar Parámetros
STOP del interface de control. Al habilitar por primera vez ENABLE o [HMI = on] en el regula PLEASE WAIT! dor, el HME−... determina durante unos segundos su punto de COMMUT.–POINT EVALUATION IS conmutación (vibraciones). ACTIVE 5−13 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 104: Realizar Un Recorrido De Referencia
Si se modifica el punto cero del eje: Establezca de nuevo (por Teach) las posiciones finales · por software y las posiciones de destino si es necesario. La secuencia del recorrido de referencia se describe en la sección 1.4. 5−14 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 105: Iniciar Recorrido De Referencia
2. Si es necesario, verifique la función de los detectores de referencia. 3. Verifique los ajustes de los parámetros. 4. En caso necesario, desplace el HME hacia otra posición con los botones de flecha (Menú [Settings] [Jog mode]). 5. Repita el recorrido de referencia. 5−15 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 106: Programación (Por Teach) Del Punto Cero Del Eje
4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la orden de menú [SAVE]. 5. Realice de nuevo un recorrido de referencia (véase sec ción 5.2.5). Tras finalizar el recorrido de referencia, el accionamiento permanece en el nuevo punto cero del eje. 5−16 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 107 Si es necesario, establezca de nuevo (por Teach) las · posiciones finales por software y las posiciones de destino. El punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar mediante el FCT o el PNU 500 / objeto 21F4h. 5−17 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 108: Por Software
3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces se harán efectivos los ajustes. 4. Guarde los parámetros ajustados en EEPROM con [SAVE]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes incluso después de desconectar la alimentación o si hay un fallo de tensión. 5−18 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 109: Ajustar La Carga De La Herramienta
2. Establezca la carga de herramienta con los botones de flechas. 3. Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se harán efectivos los ajustes en el accionamiento. 4. Guarde los ajustes de parámetros en EEPROM con la orden de menú [SAVE]. 5−19 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 110: Programación (Por Teach) De Los Registros De Posición
Si es necesario, inserte un registro de posición ab soluto o recorrido de referencia en el ciclo de posicionado, para corregir las desviaciones. 5−20 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 111 Work load" (masa de la pieza): véase también 5.2.8. Time MC" (tiempo de amortiguación): véase también Fig. 5/9. 6. Guarde este registro de posición en EEPROM con [SAVE]. 7. Introduzca el siguiente registro de posición. 5−21 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 112: Recorrido De Prueba
[Demo posit. tab]. El registro de posición actual aún será procesado. Compruebe la reacción de posicionado. · Verifique las posiciones del eje visualizadas. · 5. Optimice los ajustes hechos hasta ahora si es necesario. 5−22 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 113: Puesta A Punto Con Fct
5. Puesta a punto Puesta a punto con FCT El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software para configurar y poner a punto los diferentes componentes o dispositivos de Festo. FCT consta de los siguientes componentes: un marco de trabajo como programa de inicio y punto de entrada con administración uniforme del proyecto y los...
Página 114: Instalación Del Fct
El FCT se instala en su PC con un programa de instalación. 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
Página 115: Procedimiento
Hallará más información en la ayuda del PlugIn: Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante)] [SFC−LAC (nombre el PlugIn)]. 5−25...
Página 116: Control Del Dispositivo
Para ello, en la ventana Project output", y en el registro · Operate" bajo Control del dispositivo (Device control)" la casilla de control FCT/HMI". Con ello el interface de control del SFC−LAC se desactivará y se activará la habilitación del control del FCT (control enable). 5−26 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 117: Puesta A Punto En Un Master Canopen
El Draft Standard 301 está basado en el perfil de comunicación CAL. DS402, V2.0 El Draft Standard 402 define la activación de los actuadores en CANopen. Para comprender esta sección, debe estar familiarizado con CANopen y las especificaciones DS301 y DS402. 5−27 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 118: Resumen De La Puesta A Punto En El Bus De Campo
Dado el caso, se delimita con el master utilizado. en el panel de control (sólo con tipo SFC−LAC−...−H2−..., · ver sección 4.5.6 y 5.2.1), o con el Festo Configuration Tool (ver la ayuda del Festo · Configuration Tool). 2. Configure el master CANopen (ver sección 5.4.2): instale el archivo EDS o efectúe los ajustes manualmente.
Página 119: Configuración Del Master Canopen
Fuentes de referencia: El CD adjunto contiene archivos EDS para el SFC−LAC en la carpeta CANopen". Los archivos EDS actuales pueden hallarse en la página de Internet de Festo: www.festo.com/download Archivo EDS: Para el SFC−LAC necesitará uno de los siguientes archivos EDS (en inglés):...
Página 120: Comunicación
Operational" con un telegrama especial de gestión de redes (NMT). En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO. Con los telegramas NMT se puede conmutar entre los distin tos estados en caso necesario. 5−30 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 121: Parametrización Mediante Sdos
Tenga en cuenta que la representación de palabras y · palabras dobles al enviarlas a través del CAN debe realizarse en el modo little endian" (byte de menor valor primero). 5−31 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 122: Asignación Pdo Con Fhpp
El primer PDO (datos I/O de 8 bytes) está previsto para los modos de funcionamiento de selección de registro y modo directo, mientras que el segundo PDO (datos I/O de 8 bytes) sirve para la parametrización según FPC (Festo Parameter Channel). Receive PDO1 (FHPP Standard)
Página 123: Puesta A Punto
T−PDO debe configurarses como T−PDO enviado cíclicamente. Transmit PDO2 (DS402) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Reservado (este PDO no es compatible). 5−33 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 124: Perfil Festo Para Manejo Y Posicionado (Fhpp)
5. Puesta a punto Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 5.5.1 Modos de funcionamiento FHPP Los modos de funcionamiento difieren en relación a su contenido y al significado de los datos cíclicos de I/O y en las funciones a las que puede accederse en el SFC−LAC.
Página 125: Modo Directo
En los motores lineales el resultado es una fuerza (control de fuerza). FHPP Continuous mode Seguimiento continuo del valor nominal. Especificación de valores variables de posición en ciclos de milisegundos. 5−35 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 126: Estructura De Los Datos Cíclicos I/O (Fhpp Standard)
Otras I/O de 8 bytes según FHPP−FPC En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente para transferir los paráme tros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel) ver apéndice B.1. 5−36...
Página 127 Teach ciado SDIR FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 (sólo (sólo Final de Límite Mensaje de respuesta absoluto/ modo carrera velocidad modo de control relativo directo) alcanzado alcanzado (posición, fuerza, ...) : Reservado 5−37 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 128: Descripción De Los Datos I/O (Selección Del Registro)
= 1: encadenamiento de registros realizado por completo. Posición, ... Position, ... Mensaje de respuesta de la posición en incrementos La 1ª condición de conmutación progresiva se alcanza cuando después del primer registro con conmutación el Motion Complete = 1. 5−38 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 129: Descripción De Los Datos I/O (Modo Directo)
SPOS SDIR Velocidad Velocity En % de la velocidad básica (comparar con PNU 540 / CI 21F8h). Fuerza Force En % de la fuerza nominal (ver sección 5.5.7, punto 7) Posición Position Posición en incrementos 5−39 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 130: Descripción De Los Bytes De Control Ccon, Cpos, Cdir
(para modificar parámetros o para controlar entradas). Selección del Select = 00: Selección del registro OPM1 modo de fun Operating = 01: Modo directo cionamiento cionamiento Mode Mode = 10: reservado reservado = 11: reservado OPM2 5−40 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 131 El destino de Teach está definido con PNU 520. Borrar recorr. Clear En el estado pausa", un flanco ascendente borra la CLEAR remanente Remaining tarea de posicionado y transfiere el estado Ready". Position Reservado, debe ser 0. 5−41 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 132 Stroke (X−) En modo de fuerza XLIM Limit not active carrera no = 0: supervisión de carrera activa activo = 1: supervisión de carrera inactiva Reservado, debe ser 0 FAST Reservado, debe ser 0 FUNC 5−42 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 133: Descripción De Los Bytes De Estado Scon, Spos, Sdir (Rsb)
= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI Modo de fun Operating = 00: Selección del registro (Standard) OPM1 cionamiento Mode = 01: modo directo = 10: reservado 10 reservado = 11: reservado OPM2 5−43 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 134 = 1: tras MC el eje permanece fuera de la ventana de tolerancia Acciona Axis is = 0: accionamiento no referenciado miento Referenced (debe realizarse un recorrido de referencia) referenciado = 1: accionamiento referenciado 5−44 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 135 = 0: límite de velocidad no alcanzado B5−XLIM Final de Stroke (X−) En modo de fuerza: carrera Limit reached = 1: valor límite de carrera alcanzado alcanzado = 0: valor límite de carrera no alcanzado B6−FAST Reservado B7−FUNC Reservado 5−45 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 136: Ejemplos De Bytes De Estado Y De Control (Fhpp Standard)
Descripción de 0. Asegurar control del dispositivo El control del dispositivo a través del panel de control del Festo Configuration Tool está activado. Para contro lar el SFC−LAC a través del interface de control primero debe ser desactivado el control del dispositivo (HMI = off ).
Página 137: Paso/Descripción Bytes De Control
Habilitar accionamiento en modo Selección del registro. } recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5/7 Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab. 5/6 y sección 6.3 Mensajes de error". 5−47 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 138: Crear Disponibilidad Para Funcionar: Modo Directo
} recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5/7 Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab. 5/6 y sección 6.3 Mensajes de error". 5−48 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 139 MOV TEACH HALT (ENABLE) (ENABLE) CPOS x SPOS x 0: señal 0 1: señal 1 x: no relevante (indiferente) F: flanco positivo N: flanco negativo Tab. 5/6: Bytes de estado y control Tratamiento de errores" 5−49 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 140: Validar El Fallo Con Un Flanco Negativo En Ccon.b0
Validar el fallo con un flanco negativo en CCON.B0 ENABLE. } bit de fallo SCON.B3 FAULT o SCON.B2 WARN se desactivará } se activa SPOS.B2 MC } volver a crear la disponibilidad de funcionamiento (ver ejemplos 1, Tab. 5/4 y 2, Tab. 5/5) 5−50 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 141 (MOV, Axis moves). Tras un recorrido de referencia con éxito SPOS.B2, se activan (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF). Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab. 5/6. 5−51 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 142: Orden En Marcha
Reserved Byte 5...8 Position Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: señal 0 1: señal 1 x: no relevante (indiferente) F: flanco positivo Tab. 5/8: Bytes de control y estado Posicionado por selección del registro" 5−52 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 143 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, Axis moves). Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab. 5/6. 5−53 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 144 0: señal 0 1: señal 1 x: no relevante (indiferente) F: flanco positivo S: condición de posicionado: 0= absoluto 1 = relativo Tab. 5/9: Bytes de control y de estado Modo de posicionamiento en modo directo" 5−54 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 145 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, Axis moves). Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: ver ejemplo 3, Tab. 5/6. 5−55 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 146: Modo Directo Modo De Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 Y 4)
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP START HALT Byte 2 STILL MOV TEACH HALT CPOS x SPOS 1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 Byte 3 FUNC FAST CONT COM2 COM1 CDIR SDIR 5−56 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 147: Bytes De Control
(indiferente) F: flanco positivo S: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activo 1 = Stroke Limit no activo Tab. 5/10: Bytes de control y de estado Modo directo modo de fuerza" 5−57 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 148 3, Tab. 5/6 Tratamiento de errores. Importante En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor nominal tras haber alcanzado la última especificación (MC) mediante un nuevo flanco de inicio. 5−58 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 149: Funciones Del Accionamiento
2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje (offset del punto cero del eje). 3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 offset del punto cero del proyecto (es decir, −PZ). 5−59 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 150 Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el offset del punto cero del eje debe ser Descripción detallada de los métodos de referencia, véase la sección 1.4. Tab. 5/12: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 5−60 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 151: Operación Por Actuación Secuencial (Jog Mode)
4. Si el accionamiento alcanza una posición final por software, se detendrá automáticamente. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustada. Se sale del modo de operación por actuación secuencial con Jog = 0. 5−61 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 152 SPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueve SPOS.B2 = 0: (Movimiento completado) Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" Tab. 5/13: Parámetros involucrados en el modo Jog 5−62 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 153: Teaching (Autoprogramación) A Través Del Bus De Campo
PNU = 400 Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final más baja por software Posición final más alta por software Tab. 5/14: Resumen de los destinos de Teach 5−63 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 154: Importante
Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales. Tab. 5/15: Parámetros involucrados con teaching 5−64 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 155: Selección Del Registro: Ejecutar Registro
Start (CPSO.B1) se restablece a cero o 4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2). Causas de fallo el recorrido de referencia no se ha realizado posición de destino no alcanzable número de registro no válido. 5−65 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 156 En el momento que el PLC reconoce el START" (reconocimiento de inicio), se Una tarea de posicionado en curso puede volver a restablecer en 0 puede detenerse con STOP" Fig. 5/4: Diagrama de la secuencia de Start/Stop para un registro 5−66 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 157 Un flanco ascendente en START" el número actual del registro es inicia de nuevo el registro N, se activa retenido, Motion Complete" Confirm HALT" permanece desactivado Fig. 5/5: Interrumpir un diagrama de secuencia con HALT y continuar 5−67 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 158: Interrumpir Un Registro Con Halt Y Borrar Recorrido Remanente
El eje se mueve SPOS.B4 (MOV) Nº de registro real N − 1 N + 1 Datos de entrada Interrumpir registro Borrar recorr. remanente Fig. 5/6: Diag. de secuencia: Interrumpir un registro con HALT y borrar recorr. remanente 5−68 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 159: Parámetros Involucrados (Selección Del Registro)
SPOS.B4 = 1: el accionamiento se mueve Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campo. El controlador debe hallarse en Funcionamiento habilitado". El número de registro debe ser válido Tab. 5/16: Parámetros involucrados en la selección del registro 5−69 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 160: Selección Del Registro: Conmutación Progresiva De Registros
Ejemplo: después del registro 6 se ejecuta el registro 7 (pero después del registro 31 se ejecuta el registro 1). Los demás parámetros y secuencias corresponden a la selección del registro (ver sección 5.6.4). 5−70 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 161: Modo Directo: Especificación De Una Posición O Fuerza
3. Tras el arranque debe esperar el MC antes de poder realizar un nuevo arranque. 4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC (SPOS.B2). 5−71 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 162 MC. El valor nominal de fuerza mínimo permitido es el 30 % de la fuerza nominal. Los valores inferiores serán aumentados hasta el 30 %. 5−72 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 163 Fig. 5/7: Inicio de la orden La secuencia de los bits restantes de control y estado, así como las funciones HALT y STOP, reacciona con la función Selección del registro, ver Fig. 5/4, Fig. 5/5 y Fig. 5/6. 5−73 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 164 (relativa a la corriente nominal del motor). La fuerza real en el eje se deberá determinar/comprobar y ajustar con siste mas de medición externos durante la puesta a punto. 5−74 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 165: Modo Directo: Especificación Continua Del Valor Nominal (Continuous Mode)
(Toggle bit") para que los nuevos intervalos de especifica ción puedan ser reconocidos. CONTT Intervalo de especificación (PNU 570) Ciclo de regulador de posición (350 s) Fig. 5/8: Especificación continua del valor nominal (FHPP Continuous mode) 5−75 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 166 Respuesta (FHPP) SDIR.B3 CONT = 1 Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" Tab. 5/19: Parámetros involucrados en la especificación de valor nominal continua 5−76 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 167: Supervisión De Detención
Tiempo de amorti guación (Position window time) Tiempo de supervisión Standstill Fig. 5/9: Supervisión de detención La supervisión de detención pasa a inactiva cuando se establece a valor 0" la ventana de posición de Standstill. 5−77 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 168: Puesta A Punto
SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC / bus de campo El controlador debe hallarse en Funcionamiento habilitado" Tab. 5/20: Parámetros involucrados en la supervisión Standstill 5−78 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 169: Instrucciones Para El Funcionamiento
El interface de parametrización (RS232) no está eléctrica mente aislado. No está previsto para una conexión perma nente a sistemas PC ni como interface de control. Utilice la conexión sólo para parametrización y · diagnosis. 5−79 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 170: Control En Funcionamiento
Si es necesario, inserte un registro de posición ab soluto o recorrido de referencia en el ciclo de posicionado, para corregir las desviaciones. 5−80 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 171: Protección Con Clave De Acceso (Password)
(3 caracteres, ver sección 4.5) Cuidados y mantenimiento Los controladores de motor del tipo SFC−LAC−... no precisan mantenimiento dentro del período de vida útil indicado. Sin embargo, se deben seguir las instrucciones de manteni miento para los componentes adicionales. 5−81 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 172 5. Puesta a punto 5−82 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 173: Diagosis E Indicación De Errores
Diagosis e indicación de errores Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 174 ........6−16 Diagnosis a través del canal de parémetros (FPC) ..... 6−17 6−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 175: Posibilidades De Diagnosis
Diagnosis a través de Emergency Messages Sección 6.5 CANopen Node Guarding Word de estado DS402 Parametrizaciones Panel de control: en el menú [Diagnosis] Sección 4.3 Ayuda del PlugIn Tab. 6/1: Información de diagnosis por clases 6−3 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 176: Descripción Resumida
Secciones 6.4 y p.ej., memoria de diagnosis (vía FPC) detallada a través Detección del estado del dispositivo y del bus de campo de la comunicación vía SDO Tab. 6/2: Información de diagnosis según el acceso 6−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 177: Indicadores De Estado Led
El SFC−LAC no está listo para funcionar. Rojo Advertencia. Verificar la causa y rectificar si es necesario, ver sección 6 3 ver sección 6.3. Intermi tente No se ha registrado ningún fallo interno. Apagado Tab. 6/4: LED Error" 6−5 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 178: Estado Del Bus
(Node ID, DS402/FHPP, Baudrate) están parame trizados. LED bicolor conforme a DS303−3. Si la aparición es simultánea, el LED rojo tiene mayor prioridad. No existe una indicación combinada" en rojo y verde. Tab. 6/5: LED I/F" 6−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 179: Mensajes De Error
Mensaje antes de iniciar un movimiento de Motor moves... posicionado. Tras la confirmación con el botón <Enter>, el accionamiento empieza a moverse. Please wait! Búsqueda del punto de conmutación. Commut. Point El HME vibra durante algunos segundos. evaluation is active 6−7 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 180 SFC−LAC HOT STANDSTILL− El actuador ha salido de la ventana de posición de 0x0020 WARNING detención. ILLEGAL Número de registro no permitido. 0x0040 RECORD WARNING Número del fallo en la memoria de diagnosis, ver sección 6.4. 6−8 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 181 Recorrido de referencia interrumpido Interruptor de referencia defectuoso Si es necesario, verifique la función de los · detectores de referencia. Repita el recorrido de referencia. · Póngase en contacto con el servicio técnico de · Festo. 6−9 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 182 Si se montan varios HME en un sistema oscilante: realizar búsqueda de puntos de conmutación uno tras otro (véase PNU 1072 / 2051h). Contacte con el servicio Festo si las medidas indica das no dan el resultado esperado. 6−10 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 183 ERROR MOTOR HOT Temperatura HME > 75 °C PNU 205 Comprobar cumplimiento de todos los valores 0x0010 · límite y las partes mecánicas p. ej. rigidez. Reducir la temperatura ambiente. · Mejorar disipación del calor. · 6−11 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 184 QUEUE_OVERRUN ERROR_ Desde el nivel de control superior no ha llegado PNU 207 NODE_GUARDING ninguna Node guarding signal". 0x0002 Número del fallo en la memoria de diagnosis, ver sección 6.4. Tab. 6/6: Indicaciones de error 6−12 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 185: Memoria De Diagnosis
Escritura con valor = 1 borra la memoria de diagnosis. La lectura se responde siempre con el valor = 1. Leer número de entradas en la memoria de diagnosis Tab. 6/8: Memoria de diagnosis: Configuración 6−13 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 186: Comentario
... Reservado Fallo del bus de campo P.ej. NodeGuardingError en CAN, error de velocidad de transmisión, ... Tab. 6/9: Cuadro general números de fallos Hallará una descripción detallada de los fallos en la sección 6.3. 6−14 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 187: Diagnosis A Través De Canopen
605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene. Seleccione Guard time" en relación con la dinámica de la instalación. Consulte el procedimiento para activar Node guarding en la documentación específica del master. 6−15 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 188: Emergency Messages
Error en el motor Bit 5 8600 Error durante la búsqueda del punto de Bit 5 conmutación. 8611 Error de seguimiento Bit 5 También pueden notificarse mensajes de emergencia de comunicación conforme a DS301. Tab. 6/10: Emergency Messages 6−16 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 189: Diagnosis A Través Del Canal De Parémetros (Fpc)
6. Diagosis e indicación de errores Diagnosis a través del canal de parémetros (FPC) El canal de parámetros Festo proporciona las siguientes posi bilidades de acceso a la información de diagnosis: Diagnosis Sección Memoria de diagnosis PNU 200 comp. apéndice B.2.5 y 6.4...
Página 190: Diagosis E Indicación De Errores
6. Diagosis e indicación de errores 6−18 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 191: Apéndice Técnico
Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 192 Conversión de las unidades de medida ......A−6 A−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 193: Especificaciones Técnicas
> 80 °C desconexión a temperaturas > 85 °C (volver a conectar sólo despues de estar por debajo de los 80 °C) Compatibilidad electromagnética ver declaración de conformidad (www.festo.com) 1) 2) (EMC) (inmunidad a interferencias y emisión de interferencias) Vibración...
Página 194: Datos Eléctricos
(opción predetermin.) extern: aislamiento eléctrico Terminación de bus integrada Tipo de cable depende de la longitud del cable y de la velocidad del bus de campo, véase el manual de la unidad de control o DS102 A−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 195: Accesorios
El montaje en un perfil DIN se realiza con un raíl de montaje EN 50022 35x7,5; ancho 35 mm, altura 7,5 mm ó 15 mm (recomendado). Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE−SFC−LAC−CO−DE Inglés P.BE−SFC−LAC−CO−EN Francés P.BE−SFC−LAC−CO−FR Italiano P.BE−SFC−LAC−CO−IT Español P.BE−SFC−LAC−CO−ES Sueco P.BE−SFC−LAC−CO−SV A−5 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 196: Conversión De Las Unidades De Medida
(todas las indicaciones son decimales): [Inc] > [mm] x Inc mm + 2 mm 2048 Inc [mm] > [Inc] Inc + x mm 2048 Inc 2 mm + 25, 4 [mm] 1 [inch] + 0, 0254 [mm] 1 [minch] A−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 197: Parametrización Segun Fhpp−Fpc
Parametrización segun FHPP−FPC Apéndice B B−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 198 B−1 Canal de parámetros Festo (FPC) ........
Página 199: Canal De Parámetros Festo (Fpc)
B. Parametrización segun FHPP−FPC Canal de parámetros Festo (FPC) El Festo Parameter Channel (canal de parámetros Festo)" en el perfil de datos FHPP sirve para la transmisión de parámetros al PDO2 (ver sección 5.4.5). La parametrización también se puede realizar mediante SDOs (para la conversión de los números de parámetros véase la...
Página 200: Identificador De Parámetros (Pke)
B. Parametrización segun FHPP−FPC El canal de parámetros Festo FPC consta de 8 octetos. FPC (PDO2) Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos S PKE (ParID) PWE (ParVal) Datos E...
Página 201: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Fallo
0. Es decir, siempre se activa el primer elemento de una matriz. Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador de respuesta 7 y el número de fallo 22. Tab. B/4: Identificadores de tarea B−5 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 202 Si la tarea no puede realizarse, se transmitirá el correspon diente número de fallo en el telegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC). La tabla siguiente muestra los núme ros de fallo posibles: B−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 203: Números De Fallo Descripción
0x14 (reservado) (21) 0x15 (reservado) 0x16 No permitido: atributos, número de elementos, PNU o IND (23) 0x17 (reservado) 0x18 Requerimiento de escritura: número de valores no permitido (...99) 0x64 (reservado) 0x65 (reservado) (...255) 0xFF (reservado) B−7 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 204: Reglas Para El Procesamiento De Respuesta De Tareas
0 (no reply). Esto es para asegurarse de que un respuesta antigua" no sea interpretada como una respuesta nueva". Tab. B/6: Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas B−8 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 205: Secuencia De Procesamiento De Parámetros
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave responde como sigue: Salida del identificador de respuesta = 7 Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal de parámetros (FPC). B−9 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 206: Ejemplo De Parametrización Vía Fpc (Pdo2)
Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos O 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 utilizar utilizar utilizar Datos I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 B−10 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 207 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 B−11 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 208: Parámetros Según Fhpp
Todos los parámetros específicos del eje para accio Accionamientos eléctricos 1 namientos eléctricos. Factor de reducción, constante de avance, parámetros de referencia ... Datos de eje 1200 1299 Ampliación para accionamientos con soporte de aire Accionamientos eléctricos 2 comprimido. B−12 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 209: Cuadro General De Números De Parámetro (Pnu)
6504h HTTP Drive Catalog Address 123 (207Bh) 6505h Festo Order Number 124 (207Ch) 6503h 125 (207Dh) Device Control 207Dh HMI Parameter 126 (207Eh) 20FFh Data Memory Control 127 (207Fh) 20F1h CMXR Compatibility 150 (2096h) 2FF8h B−13 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 210: Memoria De Diagnosis ( } B.2.5)
321 (2141h) 20A1h 330 (214Ah) Control Word (ver apéndice C.2) 6040h 331 (214Bh) Status Word (ver apéndice C.2) 6041h Operation Mode (ver apéndice C.2) 332 (214Ch) 6060h Operation Mode Display (ver apéndice C.2) 333 (214Dh) 6061h B−14 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 211: Tabla De Registros De Posiciones (Lista De Registros } B.2.7)
Datos del proyecto datos generales del proyecto Project Zero Point 500 (21F4h) 21F4h 501 (21F5h) Software End Positions 607Bh Max Velocity 502 (21F6h) 607Fh Max Acceleration 503 (21F7h) 60C5h Motion Profile Type 506 (21FAh) 6086h B−15 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 212 547 (2223h) 21E1/22h Datos de proyecto modo directo con modo de fuerza Torque Slope 550 (2226h) 6087h Force Target Window 552 (2228h) 60F6/03h Force Damping Time 553 (2229h) 60F6/04h Force Mode Speed Limit 554 (222Ah) 60F6/02h B−16 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 213 605Dh Fault Reaction Option Code 1021 (23FDh) 605Eh Target Position Window 1022 (23FEh) 6067h Position Window Time Direct 1023 (23FFh) 20E6/22h 1024 (2400h) Position Control Parameter Set 60FBh Motor Data 1025 (2401h) 1, 3 6410h B−17 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 214 1050 (241Ah) 6410/11h Measurement System Resolution 1051 (241Bh) 6410/12h Measurement System Pitch 1052 (241Ch) 6410/13h Nominal Power 1053 (241Dh) 6410/14h Actual Power 1054 (241Eh) 6410/15h Offset Reference Point 1055 (241Fh) 6410/16h Commutation Status 1056 (2420h) 2050h B−18 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 215 Output Stage Lower Threshold Temperature 1068 (242Ch) 6510/33h Output Stage Upper Threshold Temperature 1069 (242Dh) 6510/34h Power Supply 1070 (242Eh) 6510/50h Tool Load 1071 (242Fh) 6510/51h Start Delay Commutation 1072 (2430h) 2051h Tab. B/7: Cuadro general de parámetros FHPP B−19 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 216: Representación De Las Entradas De Parámetros
= sólo escritura, rw = lectura y escritura Descripción del parámetro Si procede: Explicación de los subíndices Objeto CI correspondiente (indicación DS402": también disponible mediante DS402) Fig. B/1: Representación de las entradas de parámetros B−20 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 217: Datos Del Dispositivo
206Ah uint16 DS402: ver Objeto 100Ah Version FHPP uint16 Descripción Número de versión del FHPP, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy (xx = versión principal, yy = versión secundaria) CI / DS402 2066h uint16 B−21 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 218: Supported Drive Modes (Modos De Funcionamiento Soportados)
FHPP Continuous mode / Interpolated Position mode Bit 7 31: (reservado) CI / DS402 6502h Controller Serial Number (número de serie del controlador) char Descripción Código para identificar el controlador, p.ej.: K402P1212345" CI / DS402 2072h V−String B−22 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 219: Controller Type (Tipo De Controlador)
Nombre del dispositivo asignado por el usuario. Máx. 24 caracteres (ASCII, 7−bit). Predeterminado: motor001" CI / DS402 20FDh V−String Drive Manufacturer (fabricante del accionamiento) char Descripción Festo AG & Co. KG CI / DS402 6504h V−String B−23 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 220: Device Control (Control Del Dispositivo)
HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante) char Descripción www.festo.com CI / DS402 6505h V−String Festo Order Number (número de artículo de Festo) char Descripción Número de artículo del SFC−LAC CI / DS402 6503h V−String Device Control (control del dispositivo) uint8 Descripción...
Página 221 (comparar con 20D0/01h) Fijo = 1: milímetros, p.ej. mm, mm/s, mm/s Scaling Factor (factor de escala) (factor de escala) Número de posiciones post−decimales (comparar con 20D0/02h) Fijo = 2: 2 posiciones post−decimales CI / DS402 20FFh uint8 B−25 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 222: Cmxr Compatibility (Compatibilidad Con Cmxr)
Cuando se borra la EEPROM, la dirección del bus de · campo también se restablece. CMXR Compatibility (compatibilidad con CMXR) uint8 Descripción 0 = SFC−LAC no compatible con CMXR 1 = SFC−LAC compatible con CMXR CI / DS402 2FF8h uint8 B−26 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 223: Diagnosis
Eventos de diagnosis activo Event 2 (evento 2) (evento 2) Evento de diagnosis anterior Event ... (evento ) (evento ...) Event 16 (evento 16) (evento 16) Evento de diagnosis más antiguo guardado CI / DS402 20C8h uint8 B−27 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 224: Time Stamp (Tiempo Registrado)
Momento en el que se produce el evento de diagnosis en la unidad a partir de la conexión, según PNU 204/2. Event ... (evento ) (evento ...) ver PNU 200. CI / DS402 20CAh uint32 B−28 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 225 Borra la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1. La lectura se responde siempre con el valor = 1. Number of Entries (número de (número de entradas) Número de entradas en la memoria de diagnosis CI / DS402 20CCh uint8 rw/r B−29 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 226: Device Errors (Fallos Del Dispositivo)
Bit 11 (0x800) TARGET POSITION OUT OF LIMIT Bit 12 (0x1000) i t−ERROR Bit 13 (0x2000) MOTOR STOP ERROR Bit 14 (0x4000) POSITION PLAUSIBILITY ERROR Bit 15 (0x8000) COMMUTATION POINT ERROR CI / DS402 2FF1h uint16 B−30 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 227 8 Z 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 y 1000 kBaud Valores: 0 (reservado) CAN ID 206 Margen de valores: 0 127 (0x00 0x7F). Predeterminado: 255 (0xFF) Profile 206 0 = DS402; 1= FHPP (reservado) CI / DS402 2FF4h uint8 B−31 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 228: Extended Device Errors (Fallos Del Dispositivo Ampliados)
Bit 0: ERROR INTERPOLATION CYCLE TIME (con FHPP Continuous mode: falta especificación de posición, falta Toggle−Bit) CI / DS402 2FFBh uint16 Extended Device Errors (fallos del dispositivo ampliados) uint16 Descripción (reservado) CI / DS402 2FFCh uint16 B−32 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 229: Device Warnings (Advertencias)
WARNING MOTOR COLD Bit 2 WARNING MOTOR HOT Bit 3 WARNING SFC−LAC COLD Bit 4 WARNING SFC−LAC HOT Bit 5 STANDSTILL WARNING Bit 6 ILLEGAL RECORD WARNING Bit 7 15 (reservado) CI / DS402 2FF2h uint16 B−33 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 230: Datos De Proceso
Posición nominal del regulador en incrementos CI / DS402 2800h Torque Monitoring (supervisión del par) int16 Descripción Torque Actual Value Actual Value Fuerza real Torque Demand Value Demand Value Fuerza nominal CI / DS402 2801h B−34 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 231: Local Digital Inputs (Entradas Digitales Locales)
31 reservado (reservado) CI / DS402 60FEh uint32 Cycle Number (número de ciclo) uint32 Descripción Número de registros de posicionado realizados, recorridos de referencia, etc. Margen de valores: 0 −1) CI / DS402 2FFFh uint32 B−35 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 232: Velocity Monitoring (Supervisión De La Velocidad)
Datos O FHPP (datos de control de 8 bytes), respectivam. 4 bytes consistentes uint32 Bytes de control FHPP 1 4 (CCON, CPOS, ...) int32 Bytes de control FHPP 5 8 (posición nominal) CI / DS402 20A1h uint32 B−36 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 233: Tabla De Registros De Posiciones (Lista De Registros)
Recorrido de referencia Tab. B/8: Estructura de la tabla de registros de desplazamiento (lista de registros) Indicador de registro: Mediante PNU 400 se selecciona el registro activo para posicionado o Teach. B−37 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 234: Record Number (Número De Registro)
Contiene el byte 4 de estado de FHPP con información sobre la conmutación progresiva de registros (ver sección 5.5.2). 2033h 01h...03h uint8 r(w) Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 2032h. B−38 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 235 (un trape cio, como p. ej. en Fig. 5/2) no se mantiene con exactitud. Los valores máximos parametrizados para velocidad y acele ración pueden ser superados mínimamente. B−39 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 236 (registro de posición ...) Byte de control 2 registro de posición 2 Record 31 (registro de posición 31) (registro de posición 31) Byte de control 2 registro de posición 31 20EBh uint8 Importante: no se utiliza con DS402. B−40 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 237 Posición de destino registro de posición 2 Record 31 (registro de posición 31) (registro de posición 31) Posición de destino registro de posición 31 20ECh int32 Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/02h. B−41 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 238 Tiempo de espera tras registro de posición 2 Record 31 (registro de posición 31) (registro de posición 31) Tiempo de espera tras registro de posición 31 20E4h int32 Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/08h. B−42 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 239: Record Velocity (Velocidad Del Registro De Posición)
(registro de posición 31) Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31 20EDh uint32 Subíndice 20ED/21h: } PNU 531 (velocidad en operación por actuación secuencial) Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/03h. B−43 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 240 Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31 20EEh uint32 Subíndice 20EE/21h: } PNU 532 (aceleración en operación por actuación secuencial) Subíndice 20EE/22h: } PNU 541 (aceleración en tarea directa) Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/04h. B−44 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 241 Valor nominal de deceleración del registro de desplazamiento 31 20EFh uint32 Subíndice 20EF/21h: } PNU 533 (deceleración en operación por actuación secuencial) Subíndice 20EF/22h: } PNU 542 (deceleración en tarea directa) Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/0Ah. B−45 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 242 Sacudida en registro de posición 31 20E7h uint32 Subíndice 20E7/21h: } PNU 535 (sacudida en operación por actuación secuencial) Subíndice 20E7/22h: } PNU 543 (sacudida en modo directo) Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/05h. B−46 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 243 (registro de posición 31) (registro de posición 31) Carga útil en registro de posición 31 20E8h uint32 Subíndice 20E8/22h: } PNU 544 (carga útil en modo directo) Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/06h. B−47 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 244: Record Position Window Time (Tiempo De Amortiguación Registro De Posición)
Subíndice 20E6/22h: } PNU 1023 (tiempo de amortiguación al posicionar en modo directo) Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/07h. 6068h contiene el tiempo de amortiguación del registro activo correspondiente. B−48 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 245 Record 31 32 (20h) (registro de posición 31) (registro de posición 31) El registro de posición que sigue al registro de posición 31 20E5h uint8 Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/09h. B−49 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 246 (registro de posición 31) Sacudida al frenar en registro de posición 31 21E1h uint32 Subíndice 21E1/22h: } PNU 547 (sacudida al frenar en modo directo) Importante: para el acceso vía DS402 está previsto el objeto 20E0h/0Bh. B−50 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 247: Datos Del Proyecto
Posición final más baja por software: Offset del punto cero del eje Upper Limit (valor límite (valor límite superior) Posición final más alta por software: Offset del punto cero del eje CI / DS402 607Bh int32 B−51 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 248 Aceleración/deceleración máxima permitida en [Inc/s Fijo = 0x03A98000 CI / DS402 60C5h uint32 Motion Profile Type (perfil de rampa) int16 Descripción Perfil de movimiento del accionamiento. Fijo = −1 (rampa lineal). CI / DS402 6086h int16 B−52 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 249: Stroke Limit (Limitación De Carrera)
(6076h / PNU 1036). Fijo = 1000 CI / DS402 6072h uint16 Torque Profile Type (perfil de par) int16 Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par. Fijo: 0x0000 rampa lineal CI / DS402 6088h int16 B−53 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 250 Registro de posición correspondiente a PNU = 400 2 (0x02): Punto cero del eje 3 (0x03): Punto cero del proyecto 4 (0x04): Posición final por software inferior 5 (0x05): Posición final por software superior CI / DS402 21FCh uint8 B−54 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 251: Operación Por Actuación Secuencial
Jog Mode Time Phase 1 (duración de fase 1 en operación por actuación secuencial) uint32 Descripción Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms]. Margen de valores: 0 −1). Predeterminado: 2000 20E9h uint32 B−55 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 252: Modo Directo: Modo De Posicionamiento
Deceleración en el modo directo en [Inc/s Valores: ver PNU 407 20EFh uint32 Direct Mode Jerk Acceleration (aceleración sacudida modo directo) uint32 Descripción Sacudida al acelerar en el modo directo en [Inc/s Valores: ver PNU 409 20E7h uint32 B−56 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 253 Direct Mode Jerk Deceleration (deceleración sacudida modo directo) uint32 Descripción Sacudida al frenar en el modo directo en [Inc/s Valores: ver PNU 409 21E1h uint32 El tiempo de amortiguación al posicionar en modo directo (tarea directa) se indica en PNU 1023. B−57 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 254: Modo Directo: Modo De Fuerza
Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo este tiempo, el bit Motion Complete" se establece en la palabra de estado. Margen de valores: 0 30000 ms. Predeterminado: 100 ms. CI / DS402 60F6h uint16 B−58 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 255: Speed Limit (Limitación De Velocidad)
Interpolation Time (intervalo de especificación) uint16 Descripción Intervalo de tiempo entre dos especificaciones de posición en el FHPP Continuous mode" in [1/10 ms]. Margen de valores: 0 65535. Predeterminado: 80. Ver sección 5.6.7 CI / DS402 20B6h uint16 B−59 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 256: Parámetros Del Eje Para Accionamientos Eléctricos
Relación de transmisión (en motores lineales 1:1) Motor Revolutions 1002 (revoluciones del (revoluciones del motor) Fijo = 1 Shaft Revolutions 1002 (revoluciones del eje) (revoluciones del eje) Fijo = 1 CI / DS402 6091h uint32 B−60 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 257 Numberer 1004 (contador) (contador) Factor de posición contador Fijo = 1 024 000 Denominator 1004 (denominador) (denominador) Factor de posición denominador Fijo = 1 000 000 CI / DS402 6093h uint32 B−61 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 258 3 = HME25−100; 4 = HME25−200; 5 = HME25−320; 6 = HME25−400 Axis Size 1005 uint32 (tamaño del eje) (tamaño del eje) Tamaño nominal del eje según placa del tipo. CI / DS402 20E2h uint32 B−62 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 259: Parámetros Del Recorrido De Referencia
Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s]. Search for AZ 1012 (Búsqueda de AZ) (Búsqueda de AZ) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s]. CI / DS402 6099h 01h...02h int32 B−63 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 260: Homing Required (Es Necesaria Una Puesta En Origen)
CI / DS402 23F6h uint8 Homing Max Torque/Force (par/fuerza máx. para puesta en origen) 1015 uint8 Descripción Fuerza máxima durante el recorrido de referencia. Margen de valores: 10 100 % CI / DS402 23F7h uint8 B−64 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 261: Parámetros Del Controlador
Descripción Describe la reacción ante un fallo. 0x01: frenado con rampa de parada del registro de posición actual 0x02: frenado con rampa de parada brusca (rampa QuickStop, ver PNU 1029) CI / DS402 605Eh int16 B−65 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 262: Target Position Window (Ventana De Posición De Destino)
Margen de valores: 1 60000 ms. Predeterminado: 10 ms. Comparar con PNU 415 (tiempos de amortiguación específicos del registro en la selección de registro) y 6068h (tiempo de amortiguación del registro activo). CI / DS402 20E6h uint16 B−66 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 263 Descripción Parámetros técnicos de regulación. Loa ajustes incorrectos pueden provocar un comportamiento incontrolable de todo el sistema. Su modificación sólo está permitida para casos de servicio. Si es necesario, consulte a Festo. Position Controller: 1024 (CI: 12h) closed loop closed loop natural frequency Regulador de posición: frecuencia angular.
Página 264 B. Parametrización segun FHPP−FPC Motor_Data (datos del HME) 1025 1, 3 uint32 Descripción Sólo escritura Festo (fábrica o servicio). Serial number 1025 Número de serie del motor t Factor 1025 Factor I t. Comparar PNU 1027 CI / DS402 6410h...
Página 265 CI / DS402 6410h uint32 Quick Stop Deceleration (rampa de parada brusca) 1029 uint32 Descripción Deceleración para una rampa de parada brusca en [Inc/s Margen de valores: 0x400 0x03A98000 Predeterminado: 0x1388000 CI / DS402 6085h uint32 B−69 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 266: Electronic Type Plate (Placa De Tipo Electrónica)
Corriente nominal del motor en mA, compárese placa del tipo. CI / DS402 6075h uint32 Motor Rated Torque (par nominal del motor) 1036 uint32 Descripción Par nominal del motor lineal en [mN] CI / DS402 6076h uint32 B−70 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 267: Objetos De La Supervisión De Detención (Standstill)
Tiempo de supervisión de la detención en [ms] : Tiempo que el accionamiento debe hallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que responda la supervisión de detención. Margen de valores: 0 65535 (0xFFFF). Predeterminado: 80 CI / DS402 2041h uint16 B−71 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 268: Objetos Suplementarios
Punto de conmutación (se determina automáticamente) [Incrementos] CI / DS402 6410h int32 Measurement System Resolution (resolución de medida) 1051 uint32 Descripción Número de incrementos entre dos pulsos de indexado (Fijo = 2048) CI / DS402 6410h uint32 B−72 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 269: Nominal Power (Potencia Nominal)
Offset Reference Point (punto de referencia offset) 1055 int32 Descripción Distancia del punto de referencia a la posición final retraída en incrementos. Debe indicarse para el recorrido de referencia al tope fijo. Véase Tab. 1/4. CI / DS402 6410h int32 B−73 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 270: Positioning Time (Tiempo De Posicionado)
Positioning Time (tiempo de posicionado) 1058 uint32 Descripción Duración del último procedimiento de posicionado en [ms]. CI / DS402 6410h uint32 Actual Current (corriente real) 1059 int32 Descripción Corriente real en [mA] CI / DS402 6410h int32 B−74 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 271 Umbral superior de temperatura de las bobinas (= motor): 75 °C Al alcanzarse esta temperatura se activa un mensaje de error. Nueva puesta en servicio sólo al quedar debajo del umbral inferior de temperatura (véase PNU 1062). CI / DS402 6410h uint16 B−75 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 272 CI / DS402 6510h int16 Output Stage Max Temperature (temperatura máx. de etapa final) 1067 int16 Descripción Temperatura más alta medida hasta ahora del SFC−LAC en °C. Guardada en EEPROM. CI / DS402 6510h int16 B−76 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 273: Output Stage Lower Threshold Temperature (Umbral Inferior De Temperatura Etapa Final)
Tool Load (carga de herramienta) 1071 uint32 Descripción Carga de herramienta (p.ej. una pinza en la placa frontal del HME−...) Margen de valores: HME−16: 0 10000 g HME−25: 0 25000 g. CI / DS402 6510h uint32 B−77 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 274 En ese caso inicie la búsqueda del punto de conmutación de los HMEs con · una diferencia de tiempo: mediante la habilitación retardada de los HMEs a través de PLC/IPC o bien mediante este objeto. CI / DS402 2051h uint32 B−78 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 275: Máquina De Estado Fhpp
T7 (Fault recognized") tiene la prioridad más alta (y recibe el asterisco *"). T7 es luego derivada de S5+S6 cuando se produce un fallo de prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede suprimir un fallo simple. B−79 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 276 TA. Accionamiento Fallo bloqueado Accionamiento desbloqueado TA9** Jog izquierda TA10 Recorrido de Funcionamiento referencia en desbloqueado TA7* funcionamiento TA11** Jog derecha TA12 Tarea de posicionado activa Parada intermedia Fig. B/2: Máquina de estado FHPP B−80 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 277: Crear Disponibilidad Para Funcionar
Era un fallo grave. CCON = xxxx.Pxxx Quit fault" = 0 → 1 Ya no hay ningún fallo. Era un fallo simple. CCON = xxxx.Pxx1 Quit fault" = 0 → 1 El fallo aún existe. CCON = xxxx.Pxx1 B−81 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 278: Posicionamiento
El siguiente registro va a ser procesado automáticamente. Modo directo: Ha llegado una nueva tarea de posicionado. Borrar recorrido remanente CCON = 000x.xx11 CPOS = 00x0.0Px1 Inicio recorrido de referencia = 0→1 Stop = 1 CCON = 000x.xx11 CPOS = 00x0.0Px1 B−82 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 279 Jog negativo = 0→1 Stop = 1 CCON = 000x.xx11 CPOS = 00xP.xxx1 TA12 O bien Jog positivo = 1→0 CCON = 000x.xx11 CPOS = xxx0.xxx1 o bien Stop = 1→0 CCON = 000x.xx11 CPOS = xxxx.xxxN B−83 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 280: Características Especiales Del Modo De Funcionamiento
Modo de funcionamiento Notas sobre las características Selección del registro Sin restricciones Tarea directa TA2: Ya no se aplica la condición que no pueda procesarse un nuevo egistro. TA5: Puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento. B−84 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 281: Directorio De Objeto Ds402 Y Ci
Directorio de objeto DS402 y CI Apéndice C C−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 282 ..........C−43 C−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 283: Directorio De Objetos Ds402 Y Ci
Manufacturer Hardware Version 1009h Manufacturer Firmware Version 100Ah Guard Time 100Ch Life Time Factor 100Dh COB−ID Emergency Message 1014h Emergency Inhibit Time 1015h Identity Object 1018h Receive PDO1/2 Communication Parameters 1400h 1401h Receive PDO1/2 Mapping 1600h 1601h C−3 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 284 Controller Serial Number 2072h B.2.4 Device Control 207Dh B.2.4 FHPP Status Data 20A0h B.2.6 FHPP Control Data 20A1h B.2.6 Interpolation Time 20B6h B.2.8 Diagnostic Event 20C8h B.2.5 Error Number 20C9h B.2.5 Time Stamp 20CAh 1 B.2.5 C−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 285 Record Target Position 20ECh B.2.7 Record Velocity 20EDh 1 B.2.7 Jog Mode Velocity Phase 2 B.2.8 Record Acceleration 20EEh B.2.7 Jog Mode Acceleration B.2.8 Direct Mode Acceleration B.2.8 Record Deceleration 20EFh B.2.7 Direct Mode Deceleration B.2.8 C−5 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 286 Torque Monitoring 2801h B.2.6 Velocity Monitoring 2802h B.2.6 Communication Error 2FF0h C.4.2 Device Errors 2FF1h B.2.5 Device Warnings 2FF2h B.2.5 CANbus Address 2FF3h CANopen Diagnosis 2FF4h B.2.5 CANbus Data Rate 2FF5h Profile (DS402 / FHPP) 2FF6h C−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 287 Following Error Window 6065h 1044 B.2.10 Following Error Timeout 6066h 1045 B.2.10 Target Position Window 6067h 1022 B.2.9 Position Window Time 6068h Velocity Demand Value 606Bh Velocity Actual Value 606Ch Target Torque 6071h Max Torque 6072h B.2.8 C−7 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 288 1001 B.2.9 Gear Ratio 6091h 1002 B.2.9 Feed Constant Linear Axis 6092h 1003 B.2.9 Position Factor 6093h 1004 B.2.9 Homing Methode 6098h 1011 B.2.9 Homing Velocities 6099h 1012 B.2.9 Interpolation Type 60C0h Interpolation Data 60C1h C−8 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 289 Max Phase Current 1028 B.2.9 Commutation Point 1050 B.2.10 Measurement System Resolution 1051 B.2.10 Measurement System Pitch 1052 B.2.10 Nominal Power 1053 B.2.10 Actual Power 1054 B.2.10 Offset Reference Point 1055 B.2.10 Record Power Consumption 1057 B.2.10 C−9 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 290 B.2.10 Output Stage Lower Threshold Temperature 1068 B.2.10 Output Stage Upper Threshold Temperature 1069 B.2.10 Drive Data 41, 43, Power Supply 1070 B.2.10 Tool Load 1071 B.2.10 Tab. C/1: Directorio de objetos CANopen y CI C−10 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 291: Descripciones De Objetos
Introducción de la clave de acceso superior superior) Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la clave de acceso superior Nombre del parámetro en Inglés Descripción del parámetro (Español entre paréntesis) Si procede: Descripción de los...
Página 292: Communication Profile Area
= 0 reservado, fijo = 0 Valores: 0 = sin errores 1 = con errores C−12 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 293 Predeterminado: 128 (0x80) Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante) DS402 / CI 1009h V−String Descripción Versión de hardware en formato V xx.yy" (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Comparar con Object 2069h. C−13 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 294: Manufacturer Firmware Version (Versión De Firmware Del Fabricante)
Predeterminado: 128 + Node ID (0x80 + Node ID) Inhibit Time EMCY (tiempo de bloqueo EMCY) DS402 1015h uint16 Descripción Tiempo de bloqueo para el mensaje de emergencia. El valor se multiplica por 100 s. Predeterminado: 0 C−14 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 295: Identity Object (Objeto De Identidad)
Identificador del fabricante para Festo. Fijo: 29 (0x1D) Product Code (código de (código de producto) Código de producto para el configurador Festo Revision Number (número de (número de revisión) Versión de firmware, p.ej. 0x 0001 000A para versión 1.10 Serial Number (número de serie)
Página 296 (tiempo de 1401h bloqueo) bloqueo) Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO. Fijo: 0 (0x0000) (reservado) 1400h, 1401h Reservado Event Timer 1400h, uint16 (contador de 1401h sucesos) sucesos) Contador de sucesos en [ms]. Predeterminado: 0 (0x0000) C−16 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 297 (asignación PDO) (asignación PDO) Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS402 Fijo:0x30100008 Fijo: 0x60810020 Fijo:0x30110008 Fijo: 0x20E00620 Fijo:0x30120010 Fijo:0x30130020 C−17 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 298: Transmit Pdo1/2 Communication Parameter (Transmit Pdo1/2 Parámetro De Comunicación)
Tiempo de bloqueo. Predeterminado: 0 (reservado) 1800h, 1801h Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código de interrupción). Event Timer 1800h, uint16 (contador de 1801h sucesos) sucesos) Contador de sucesos en ms. Predeterminado: 0 (0x0000) C−18 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 299 Asignación PDO para el objeto de aplicación no asignado, en función del perfil de datos o de dispositivo seleccionado. Subíndice FHPP DS402 (no utilizado) Fijo:0x30300008 Fijo: 0x60410010 Fijo:0x30310008 Fijo: 0x20320108 Fijo:0x30320010 Fijo: 0x60610008 Fijo:0x3033002 Fijo: 0x60640020 C−19 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 300: Manufacturer Specific Profile Area
2 (0x02): Recorrido de referencia (registro de posición 0) 3 (0x03): Registro de posición 1 (predeterminado) 4 (0x04): registro de posición 2 Registro de posición ... 33 (0x21): Registro de posición 31 Pseudo−array debido a compatibilidad C−20 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 301 Nota: El SFC−LAC trabaja internamente con unidades de medida métricas, mientras que el interface CI trabaja con incrementos. Valores: Fijo = 1 (0x01): milímetros, p.ej. mm, mm/s, mm/s Scaling Size (tamaño del (tamaño del escalado) Número de posiciones decimales. Fijo = 2 C−21 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 302 Posición de destino en incrementos (comp. 607Ah). Margen de valores: −2 −1) (0x80000000 0x7FFFFFFF). Predeterminado: 0 Velocity 20E0h int32 (velocidad) (velocidad) Velocidad en incrementos/s (comp. 6081h). 3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0 Margen de valores: 0 3000 mm/s. Predeterminado: 0 C−22 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 303 Valor nominal de deceleración para el frenado en incrementos/s El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza. Valores: ver 04h. Jerk Dec. 20E0h uint32 (sacudida) (sacudida) Sacudida al frenar en [incrementos/s Valores: ver 05h. C−23 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 304 Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer) Super Password Introducción de la clave de acceso superior Desactiva todas las claves (clave FCT y clave HMI, Objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo si necesita la super password. C−24 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 305: Local Password (Identificación Hmi)
Profile (DS402 / FHPP) (perfil de dispositivo DS402 o FHPP) 2FF6h uint8 Descripción 0 = DS402. 1 = FHPP Voltage Supply CANbus (alimentación de tensión CAN−Bus) DS402 / CI 2FF7h uint8 Descripción 0 = alimentación interna; 1 = alimentación externa C−25 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 306: Standardised Device Profile Area
Orden Operation enable" (todos los estados) −> OPERATION ENABLE". Órdenes Voltage disable" y Quick stop" −> READY TO SWITCH ON" Asignación de bits: ver Tab. C/2. Valores típicos para acceso a través del interface CI: ver Tab. C/3. C−26 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 307 Iniciar movimiento ABSOLUTE 0x005F Iniciar movimiento RELATIVE 0x010F Parar movimiento 0x008F Restablecer fallo + ENABLE OPERATION. 0x004F Establecer posición de destino como RELATIVE Tab. C/3: Valores típicos word de control (sólo para acceso a través de CI) C−27 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 308 Bit 4 con CI, polaridad invertida como en DS402. En el estado FAULT, cuando el eje recibe la corriente, el mensaje de estado que se notifica no es xxx8 sino xxxA, es decir, que switched on" está establecido. C−28 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 309: Descripción
Error de seguimiento Homing mode: Homing_error" Profile torque mode: Final de carrera alcanzado Interpolated Position mode: reservado 0x4000 Teach acknowledge (Confirmación para un procedimiento Teach) 0x8000 Accionamiento referenciado Tab. C/4: Asignación de bits word de estado 6041h C−29 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 310: Velocity Actual Value (Velocidad Actual)
Valor nominal de velocidad actual del regulador de velocidad. Margen de valores: −2 −1) [Incremento/s] Velocity Actual Value (velocidad actual) DS402 / CI 606Ch int32 Descripción Valor actual de velocidad actual del regulador de velocidad. Margen de valores: −2 −1) [Incremento/s] C−30 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 311: Profile Velocity (Velocidad)
2032 en la tabla de posiciones. No se realiza aún ningún movimiento. Ver valores en 20E0/03 Profile Acceleration (aceleración) DS402 / CI 6083h uint32 Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado (comparar con 6081h) en incrementos/s . Ver valores en 20E0/04 C−31 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 312 Interpolation Cycle Time (tiempo de ciclo de interpolación) DS402 / CI 60C2h 01h, 02h Record Descripción Tiempo de interpolación Cycle Time uint8 Unidades de tiempo 4 10 ó 40 Time Base int8 Base de tiempo 1 ms (−3) ó 1/10 ms (−4) C−32 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 313: Buffer Configuration (Configuración De Buffer)
Record Record Tamaño de los registros de datos en bytes. Fijo = 4 Buffer Clear uint8 Escribir 0": no permitir acceso a 60C1h nicht (no se adoptan valores nominales). Escribir 1": permitir acceso a 60C1h. C−33 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 314 Number Number Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS: TT (día): 8 bits: 0x01 0x1F M (mes): 4 bits: YY (año): 8 bits: 0x00 0x63 SSS (nº de serie): 12 bits: 0x001 0xFFF C−34 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 315: Máquina De Estado Ds402
Bloqueo de conexión ready to switch on Preparado para conexión switched on Conectado operation enable quick stop active Dispuesto para el servicio Parada rápida activa power enabled Conectado Fig. C/4: Máquina de estado 402 con desviaciones C−35 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 316: Tab. C/5: Descripción De Los Estados
En este estado el motor permanece conectado siempre que el fallo producido lo permita. De lo contrario, la etapa de salida se desconecta y se acciona el freno mecánico. Ya no se ejecutarán más movimientos de posicionado. Tab. C/5: Descripción de los estados C−36 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 317: Descripción De Las Condiciones De Transición
Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0. −> Ready to switch on" No existe ningún error grave. Operation enable" Fault Reset = 0, Enable Voltage = 0. −> Switch on disabled" No existe ningún error grave. C−37 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 318 Esta transición no está prevista en el perfil DS402. No obstante, es necesaria en los actuadores con propiedas de desconexión no auto bloqueantes para evitar un movimiento incontrolado con carga en el actuador desconectado. Tab. C/6: Descripción de las condiciones de transición C−38 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 319: El Interface Ci
El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos) depende del tipo de datos del Object a leer o a escribir. C−39 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 320: Procedimiento Para La Transferencia De Datos
Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia con · el Service Data Objects. Infórmese sobre el uso de los Object en en CiA Draft · Standard 402 antes de utilizar las órdenes CI del Command Interpreter del SFC−LAC. C−40 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 321 C. Directorio de objeto DS402 y CI Para la transmisión de datos necesitará un programa emula dor de terminal disponible comercialmente o el terminal CI integrado del PlugIn del SFC−LAC en el Festo Configuration Tool. 1. Conecte el SFC−LAC al PC por medio del interface de parametrización (comp.
Página 322 En caso de órdenes erróneas (p. ej., errores de sintaxis, errores de transmisión), se transmitirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta usual. Posibles causas: carácter de inicio, carácter separador incorrecto o carácter vacío cifra hex incorrecta tipo de valor incorrecto. C−42 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 323: Órdenes Ci
=IIIISS:<valor> <PS> <CR> Acceso (Access): W = write (escritura), R = read (lectura) Con verificación de suma de prueba activada (objeto 20F3h): W: =IIIISS:<valor><PS><CR> R: ?IIIISS<PS><CR> Tab. C/8: Sintaxis de una orden CI / respuesta CI C−43 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 324: Explicación
16 bits sin signo: 65535 INT16 16 bits con signo: −32768 32767 UINT32 32 bits sin signo: −1) INT32 32 bits con signo: −2 −1) V−String corresponde a la cadena preestablecida Tab. C/10: Tipos de datos C−44 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 325 1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. La primera tétrada transferida contiene los bits de valor alto del valor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bits b ... b Ejemplo: UINT8 Tétrada T Tétrada T C−45 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 326 2FF0 UINT16 Valor Comentario 0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0xFF> en lugar de la respuesta normal. 0xFFFF Falta la suma de prueba (véase el objeto CI 20F3h). C−46 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 327 Indice Apéndice D D−1 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 328 ............D−1 D−2 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 329 ........C−3 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 330 ........4−8 C−4 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 331 Festo Configuration Tool ......Festo Configuration Tool (FCT) Iniciar ........
Página 332 ......... . XVIII C−6 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 333 ......... XVIII C−7 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 334 ......C−39 Profile position mode ......1−13 C−8 Festo P.BE−SFC−LAC−CO−ES es 0708NH...
Página 335 ......C−41 Puesta a punto Con el Festo Configuration Tool (FCT) ... . . 5−25 Con el panel de control .
Página 336 ......1−17 Software Inicio del Festo Configuration Tool ....5−25 Instalación del Festo Configuration Tool...

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