Suma De Comprobación De Seguridad; Modos De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.20.5. Suma de comprobación de seguridad
El texto de la parte superior derecha de la pantalla ofrece una representación abreviada de la
configuración de seguridad utilizada actualmente por el robot. Cuando el texto cambia, indica
que la configuración de seguridad actual también ha cambiado. Al hacer clic en la suma de
comprobación verá los detalles de la configuración de seguridad actualmente activa.

1.20.6. Modos de seguridad

En condiciones normales, (es decir, cuando no se está aplicando una parada de protección), el
sistema de seguridad funciona en uno de los siguientes modos de seguridad, cada uno con un
conjunto de límites de seguridad asociado:
Modo Normal
El modo de seguridad activo de forma predeterminada;
Modo Reducido
Activo cuando el PCH del robot se encuentra más allá de un plano en modo Reducido con
activador (consulte 1.20.13. E/S de seguridad en la página 107
página 100), o cuando se activa utilizando una entrada configurable (consulte
Modo de recuperación
Cuando el brazo robótico incumple uno de los otros modos (es decir, el modo Normal o
Reducido) y se produce una categoría de parada 0
Recuperación. Este modo permite al robot moverse lentamente de vuelta a la zona permitida
utilizando Pestaña Mover o Movimiento libre. En este modo no es posible ejecutar programas
en el robot.
ADVERTENCIA
Tenga en cuenta que los límites de posición de la junta, posición de PCH y
orientación de PCH se deshabilitan en modo Recuperación, así que tenga cuidado
al devolver el brazo robótico dentro de los límites.
Las subpestañas de la pantalla Safety Configuration permiten al usuario definir conjuntos
separados de límites de seguridad para el modo Normal y el Reducido. Para la herramienta y las
juntas, los límites del modo Reducido sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos
que su contrapartida en modo Normal.
Cuando se incumple un límite de seguridad del conjunto de límites activo, el brazo robótico
realiza una parada de categoría 0. Si un límite de seguridad activo, por ejemplo un límite de
posición de eje o un límite de seguridad, se incumple con el brazo robótico ya encendido, arranca
en modo Recuperación. Esto permite devolver el brazo robótico a los límites de seguridad. En
modo Recuperación, el movimiento del brazo robótico está limitado por un conjunto fijo de
límites que el usuario no puede personalizar. Para obtener más información sobre los límites de
modo Recuperación, consulte Manual de instalación del hardware.
Manual de usuario
12.1: Ejemplo de tolerancia de seguridad.
93
y 1.20.12. Límites en la
1
, el brazo robótico arrancará en modo
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