Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 158

15.5: Un comando MoverL con cuatro puntos de paso con relación a la función de plano
Robot Program
MoveJ
wp1
y = 0.01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Robot Program
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
UR3
15.6: Aplicar una compensación a la función de plano
150 Manual de usuario