Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 175

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MoverL mueve el punto central de herramienta (PCH) linealmente entre los puntos de
paso. Esto significa que cada junta realiza un movimiento más complicado para mantener
la herramienta en una trayectoria recta. Los parámetros compartidos que se pueden
configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta y la
aceleración de la herramienta deseadas, especificadas en mm/s y mm/s
respectivamente, y también una función.
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MoverP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con transiciones
circulares; está pensado para operaciones de ciertos procesos, como el encolado o la
dispensación. El tamaño del radio de transición tiene, de forma predeterminada, un valor
compartido entre todos los puntos de paso. Un valor más pequeño hace que la trayectoria
resulte más brusca, mientras que con un valor más alto la trayectoria es más suave.
Mientras el brazo robótico se mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la
caja de control del robot no podrá esperar una operación de E/S ni una acción del operador.
Si lo hiciera, podría detener el movimiento del brazo robótico o provocar una parada de
protección.
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Movimiento circular se puede añadir a un MoverP para realizar un movimiento circular. El
robot empieza el movimiento desde su posición actual o punto de inicio, se mueve a través
de un Punto auxiliar especificado en el arco circular, y un Punto final que completa el
movimiento circular.
Se utiliza un modo para calcular la orientación de la herramienta a través del arco circular.
Este modo puede ser:
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Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientación de la herramienta
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Ilimitado: el punto de inicio se transforma en el Punto final para definir la orientación
de la herramienta
Manual de usuario 167
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UR3