Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 128

Robot
La posición actual del brazo robótico y la nueva posición objetivo especificada se muestran en
gráficos 3D. El dibujo 3D del brazo robótico muestra su posición actual, y la "sombra" del brazo
robótico muestra la posición objetivo según los valores especificados en la parte derecha de la
pantalla. Presione los iconos de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posición objetivo especificada para el PCH del robot está cerca de un plano activador o de
seguridad, o la orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la
herramienta (ver 1.20.12. Límites en la página 100), se muestra una representación en 3D del
límite cercano.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que
representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del
robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado
del plano en el que están activos los límites del modo Normal (ver 1.20.6. Modos de
seguridad en la página 93). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono
esférico junto con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El
interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no esté cerca del límite, desaparecerá la representación 3D.
Si el PCH objetivo no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en
rojo.
UR3 120 Manual de usuario