Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 46

Configurable Inputs
24V 24V
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
Si deben conectarse más de dos robots UR u otras máquinas, es necesario un PLC de seguridad
para controlar las señales de parada de emergencia.
Parada de seguridad con reanudación automática
Un ejemplo de dispositivo básico de parada de seguridad es un interruptor de puerta con el que
se detiene el robot cuando se abre una puerta (ver ilustración a continuación).
Esta configuración solo es aplicable si el operador no puede cerrar la puerta tras pasar por ella.
Las E/S configurables pueden utilizarse para configurar un botón de restablecimiento fuera de la
puerta que reactive el movimiento del robot.
Otro ejemplo en el que puede resultar apropiada la reanudación automática es cuando se utiliza
un tapete de seguridad o un escáner láser de seguridad (ver a continuación).
UR3
Configurable Outputs
0V 0V
A B
CO0 CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
24V 24V
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
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Configurable Outputs
0V 0V
CO0 CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
Manual de usuario