Comando: Patrón; Definición Del Patrón - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.24.24. Comando: Patrón
El comando Patrón puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El
comando Patrón corresponde a una posición en cada ejecución.
Cada patrón puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los primeros tres, Línea, Cuadrado o
Caja pueden usarse para posiciones en un patrón regular. Los patrones regulares se definen por
un número de puntos característicos, los cuales determinan los bordes del patrón. En el caso de
Línea son dos puntos finales, en el de Cuadrado tres de los cuatro puntos de esquina, mientras
que para Caja son cuatro de los ocho puntos de esquina. El programador introduce el número de
posiciones a lo largo de cada borde del patrón. El controlador del robot calcula entonces las
posiciones individuales del patrón añadiendo proporcionalmente los vectores de los bordes.
Si las posiciones que deben cruzarse no caen en un patrón regular, puede elegirse la opción
Lista (patrón), en la que el programador facilita una lista de todas las posiciones. De esta forma,
puede lograrse cualquier disposición de las posiciones.
Definición del patrón
Cuando se selecciona el patrón Caja, la pantalla cambia lo mostrado a continuación.
Manual de usuario 197 UR3