Modo Movimiento Libre; Bloqueo Por Contraseña - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1. De acuerdo con IEC 60204-1, consulte el Glosario por más

1.20.7. Modo Movimiento libre

En modo Movimiento libre
del brazo robótico se acerca a ciertos límites, el usuario sentirá una fuerza repelente. Esta fuerza
está generada por límites sobre la posición, la orientación y la velocidad del PCH del robot y la
posición y velocidad de las juntas.
El objeto de esta fuerza repelente es informar al usuario de que la velocidad o posición actuales
están cerca de un límite y evitar que el robot no respete ese límite. No obstante, si el usuario
aplica fuerza suficiente al brazo robótico, el límite puede sobrepasarse. La magnitud de la fuerza
aumenta a medida que el brazo robótico se acerca al límite.
Retroceso
En modo Movimiento libre, las articulaciones del robot se pueden mover con una fuerza
relativamente pequeña dado que los frenos están liberados. Durante la inicialización del brazo
del robot, puede que se observen pequeñas vibraciones al liberarse los frenos del robot. En
algunas situaciones, como cuando el robot está próximo a una colisión, estas vibraciones son
indeseables y la función de Retroceso puede utilizarse para forzar el movimiento de
articulaciones específicas hacia una posición deseada sin tener que liberar todos los frenos del
brazo robótico.
Para habilitar la función Retroceso:
1. Presione el botón de encendido (ON) para activar la alimentación de las articulaciones. El
estado del robot pasa a "Inactivo". No suelte los frenos (es decir, no pulse START).
2. Presione y mantenga pulsado el botón Movimiento libre. El estado del robot cambia a
"Retroceso".
3. Mientras el botón Movimiento libre permanezca activado/pulsado, solo se liberarán los
frenos de aquellas articulaciones a las cuales se aplique una presión significativa.
Mientras se use la función Retroceso, el robot parecerá pesado al moverlo.
1.20.8. Bloqueo por contraseña
Todos los ajustes de esta pantalla permanecen bloqueados hasta que se introduce la
contraseña de seguridad correcta
texto blanco de la parte inferior de la pantalla y se pulsa el botón Desbloquear. La pantalla puede
volver a bloquearse haciendo clic en el botón Bloquear. La ficha Seguridad se bloquea
automáticamente al salir de la pantalla de configuración de seguridad. Cuando la configuración
está bloqueada, se ve un icono de candado junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la
pantalla. Cuando la configuración está desbloqueada se muestra un icono de desbloqueo.
UR3
(consulte Movimiento libre en la
(ver 1.25.3. Fijar contraseña en la
94
información.↩
página 124), cuando el movimiento
página 216) en el campo de
Manual de usuario