Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 177

Si el PCH activo de este movimiento se determina durante el tiempo de ejecución del programa,
deberá ajustarse de forma dinámica utilizando el comando Ajustar
Ajustar en la página 182) o utilizando comandos de script. Para obtener más información sobre
la configuración de PCH con nombre, consulte
página 130.
Selección de coordenadas
La función espacia los puntos de paso bajo el comando Mover, que debería estar representado al
especificar estos puntos de paso (consulte sección
página 143). Esto significa que al configurar un punto de paso, el programa recordará las
coordenadas de la herramienta en el espacio de la función seleccionada. Hay algunas
circunstancias que necesitan una explicación detallada:
La función seleccionada no afecta a los puntos de paso relativos. El movimiento relativo
siempre se realiza según la orientación de la Base.
Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, el Punto central de herramienta
(PCH) se calcula como las coordenadas de la variable en el espacio de la función seleccionada.
Por tanto, el movimiento del brazo robótico para un punto de paso variable cambia si se
selecciona otra función.
Si se selecciona cualquiera de las coordenadas de la instalación actualmente cargada como
variable, las variables correspondientes también se podrán seleccionar en el menú de selección
de coordenadas. Si se selecciona una variable de función (que reciba el nombre de la función y
vaya seguida de "_var"), los movimientos del brazo robótico (salvo hacia Puntos de paso
relativos) dependerán del valor real de la variable al ejecutarse el programa. El valor inicial de la
variable de una función es el valor de la función real según la configuración realizada durante la
instalación. Si se modifica este valor, los movimientos del robot cambiarán.
16.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos:
aceleración, crucero y desaceleración. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de
velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleración y
Manual de usuario
Acceleration
desaceleración se obtiene del parámetro de aceleración.
1.23.6. Instalación → Configuración de PCH en la
1.23.12. Instalación → Funciones en la
Cruise
Time
169
(consulte 1.24.11. Comando:
Deceleration
UR3