Montaje Del Robot Y La Herramienta; Uso Del Robot Sin Una Imm; Conversión De Euromap 12 A Euromap - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

EUROMAP 67 Interface

1.27.3. Montaje del robot y la herramienta

Antes de formar una herramienta y una superficie de montaje, el integrador debe plantearse la
orientación de la junta 4 (muñeca 2) durante la recogida y colocación. Las juntas 1, 2 y 3 tienen
ejes paralelos y, si la junta 4 orienta la junta 5 hacia la izquierda o hacia la derecha, la junta 5
queda paralela con los otros ejes, lo que constituye una singularidad. Suele ser buena idea
colocar el robot en un ángulo de 45 grados o formar una herramienta donde la superficie de la
brida del robot apunte hacia abajo al agarrar los artículos desde la superficie del molde vertical.

1.27.4. Uso del robot sin una IMM

Para manejar el robot sin una IMM, debe utilizarse una derivación para cerrar las señales de
emergencia y seguridad. La única alternativa es desinstalar permanentemente la interfaz tal y
como se describe en en la
ADVERTENCIA
No utilice nunca la derivación cuando el robot esté instalado junto con una IMM.
1.27.5. Conversión de EUROMAP 12 a EUROMAP 67
Para conectar una IMM con interfaz EUROMAP 12, debe emplearse un adaptador E12 - E67. En el
mercado hay disponibles distintos adaptadores de diversos fabricantes. Por desgracia, la
mayoría de ellos se han fabricado para robots concretos o máquinas IMM que siguen opciones
de diseño específicas. Así pues, algunos adaptadores no conectarán correctamente el robot de
UR y la IMM del usuario. Se recomienda leer la norma EUROMAP 12 y la EUROMAP 67 siempre
que se vaya a usar o construir un adaptador.
A continuación se incluye una lista con los errores más habituales:
1. ¿Obtiene una medición de 24 V entre A9 y C9?
• La IMM debe suministrar 24 V para habilitar las señales de E/S.
• Si el robot y la IMM tienen una tensión común negativa o de 0 V, pueden usarse los
24 V del robot conectando A9 a ZA9 y C9 a ZC9. Los 24 V de la IMM suelen
encontrarse en la patilla 32 de EUROMAP 12.
2. ¿Cambia el adaptador ambos canales de emergencia del robot y ambos canales de los
dispositivos de seguridad del robot?
• Esto suele conseguirse con 4 relés.
Manual de usuario
página 239.
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