Posición De Función Y Herramienta; Posiciones De La Junta - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Posición de función y herramienta
En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones. El selector
de funciones define respecto a qué función se controlará el brazo robótico
Debajo del selector de funciones, aparece el nombre del Punto central de herramienta (PCH)
actualmente activo. Para obtener más información sobre la configuración de varios PCH con
1.23.6. Instalación → Configuración de PCH en la
nombre, consulte
texto muestran los valores de coordenadas completos de dicho PCH con relación a la función
seleccionada. X, Y and Z control the position of the tool, while RX, RY and RZ controlan la
orientación de la herramienta.
Utilice el menú desplegable situado encima de las casillas RX, RY and RZ para elegir la
representación de la orientación. Los tipos disponibles son:
• Vector de rotación [rad] La orientación se indica como un vector de rotación. La longitud
del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre
el que rotar. Este es el ajuste predeterminado.
• Vector de rotación [
longitud del vector es el ángulo de rotación en grados.
• RPY [rad] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en radianes. La matriz de rotación
RPY (rotación X, Y', Z'') está determinada por:
R (γ, β, α) = R
rpy
∘
• RPY [ ] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en grados.
Los valores pueden editarse haciendo clic en la coordenada. Al hacer clic en los botones + or -,
ubicados a la derecha de una casilla, podrá sumar una cantidad al valor actual, o restarla. Si
mantiene pulsado un botón, el valor aumentará o disminuirá. Cuanto más tiempo pulse el botón,
mayor será el aumento o la disminución.

Posiciones de la junta

Permite especificar directamente las posiciones de las juntas individuales. Cada posición de la
junta puede tener un valor que pertenezca al intervalo de − 360
junta. Los valores pueden editarse haciendo clic en la posición de la junta. Al hacer clic en los
botones + or -, ubicados a la derecha de una casilla, podrá sumar una cantidad al valor actual, o
restarla. Si mantiene pulsado un botón, el valor aumentará o disminuirá. Cuanto más tiempo
pulse el botón, mayor será el aumento o la disminución.
Botón OK
Si se activó esta pantalla desde la pestaña Move tab
página 123), clicking the OK button will return to the Move, donde el brazo robótico se moverá al
objetivo especificado. Si el último valor especificado fue una coordenada de la herramienta, el
brazo robótico se moverá a la posición objetivo utilizando el tipo de movimiento MoverL, y el
Manual de usuario
∘
] La orientación se indica como un vector de rotación, en el que la
(α) ⋅ R (β) ⋅ R
(γ)
Z Y X
página 130. Los cuadros de
∘
a + 360
(see 1.23. Control del robot en la
121
∘
, que son los límites de
UR3