Instalación → Configuración De Pch - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

PRECAUCIÓN
No se recomienda utilizar el robot con una instalación cargada desde una unidad
USB. Para utilizar una instalación almacenada en una unidad USB, primero
cárguela y, a continuación, guárdela en la carpeta local de programas utilizando
el botón Guardar como.
1.23.6. Instalación → Configuración de PCH
Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. Cada PCH
contiene una traslación y una rotación relacionadas con el centro de la brida de salida de la
herramienta.
Cuando se programa para volver a un punto de paso guardado previamente, un robot mueve el
PCH a la posición y orientación guardada en el punto de paso. Cuando se programa para
movimiento lineal, el PCH se mueve linealmente.
Posición
Las coordenadas X, Y, Z especifican la posición PCH. Cuando todos los valores (incluyendo
orientación) son cero, el PCH coincidirá con el punto central de la brida de salida de la
herramienta y adoptará el sistema de coordenadas representado en la pantalla.
UR3 130 Manual de usuario