Cambio A Ajustes Básicos; Límites De Eje - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Cambio a Ajustes básicos
Si pulsa el Basic Settings... botón Ajustes básicos volverá a la pantalla de límites
generales básicos, y se restablecerá el valor Predeterminado de todos los límites generales. Si
esto implica perder algún valor personalizado, aparecerá un cuadro de diálogo emergente para
confirmar la acción.
1.20.11. Límites de eje
Los límites de eje restringen el movimiento de las juntas en el espacio articular, es decir, no se
refieren al espacio cartesiano, sino a la posición interna (de rotación) de las juntas y su
velocidad de rotación. Los botones de opción de la parte superior del subpanel permiten
configurar de forma independiente Maximum Speed and Position Range de las juntas.
En modo Movimiento libre (consulte Movimiento libre en la página 124), cuando la velocidad o la
posición actuales de una junta se acerquen al límite, el usuario sentirá una fuerza repelente que
aumentará de magnitud cuanto más se acerque la junta al límite. La fuerza se genera cuando la
velocidad de la junta está aproximadamente a 20 °/s del límite de velocidad o cuando la posición
de la junta está aproximadamente a 8 ° del límite de posición.
El intervalo de posición de la Muñeca 3 es ilimitado de manera predeterminada. Cuando utilice
cables acoplados al robot, primero debe desactivar la casilla Rango sin restricción para muñeca
3 para evitar tensión en el cable y paradas de protección.
UR3 98 Manual de usuario