Emcy Error Codes - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

74 AVENTICS | CANopen | R412005742–BDL–001–AD
Anhang
Transmission Type
Eingangs-
sendeverhalten
Die Voreinstellungen für den Parameter „Transmission Type"
gelten für alle PDOs des jeweiligen Slaves. Eine PDO-bezogene
Einstellung dieses Parameters muss über den Bus mit dem
entsprechenden CANopen-Dienst durchgeführt werden.
Per DIP-Schalter S3 kann zwischen 4 Default Transmission
Types gewählt werden:
asynchron nach Profil 401
W
wenn ein digitaler Eingang seinen Wert ändert, muss dieser
W
PDO umgehend übertragen werden
zyklisch synchron
W
asynchron RTR only
W
Über den Parameter „Eingangssendeverhalten" kann das
Sendeverhalten bei Änderung eines Eingangs eingestellt
werden. Die übrigen Tranmission Types können über den Bus
gemäß den Vorgaben des CiA DS-401eingestellt werden.
Hier sind folgende Einstellungen möglich:
Alle PDOs,
W
d. h. bei Änderung eines oder mehrerer Eingänge sendet der
Slave alle aktiven PDOs (alle Eingänge).
1 PDO,
W
d. h. bei Änderung eines oder mehrerer Eingänge sendet der
Slave nur den/die PDOs, in dem/denen sich die Einträge
geändert haben.
Diese Einstellung ist jedoch nur im asynchronen Betrieb
relevant. Im synchronen Betrieb werden auf das SYNC-
Telegramm hin immer alle Eingangs-PDOs gesendet.

13.5 EMCY Error Codes

Bei Power-on sowie beim Auftreten eines Fehlers sendet der
Slave ein Emergency-Telegramm (EMCY). Der Aufbau des
EMCY-Telegramms entspricht den Vorgaben des CANopen-
Kommunikationsprofils nach CiA DS-301.
Die Codierung der einzelnen Fehlerzustände ist folgender
Tabelle zu entnehmen: