8.8
8.8.1
memoria de carga) ..................................................................................................................... 416
8.9
8.9.1
8.9.2
8.10
9
Instrucciones tecnológicas .................................................................................................................. 423
9.1
Contador rápido ......................................................................................................................... 423
9.1.1
9.1.2
Configuración del HSC .............................................................................................................. 432
9.2
Control PID ................................................................................................................................. 433
9.2.1
9.2.2
Instrucción PID_Compact .......................................................................................................... 437
9.2.3
9.2.4
Instrucción PID_3Step ............................................................................................................... 443
9.2.5
9.2.6
Configurar el regulador PID ....................................................................................................... 452
9.2.7
9.3
Motion control ............................................................................................................................. 457
9.3.1
Escalonamiento.......................................................................................................................... 462
9.3.2
9.3.3
Configurar el eje ......................................................................................................................... 465
9.3.4
9.3.5
9.3.5.1
9.3.5.2
9.3.5.3
9.3.5.4
9.3.5.5
9.3.5.6
9.3.5.7
9.3.5.8
9.3.5.9
movimientos) .............................................................................................................................. 489
9.3.6
9.3.6.1
9.3.6.2
9.3.6.3
Referenciación ........................................................................................................................... 503
9.3.6.4
Limitación de tirones .................................................................................................................. 508
9.3.7
Puesta en servicio ...................................................................................................................... 509
9.3.8
Vigilar comandos activos ........................................................................................................... 514
9.3.8.1
9.3.8.2
9.3.8.3
Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, 03/2014, A5E02486683-AG
Índice
13