Siemens S7 Serie Manual De Sistema página 434

Instrucciones tecnológicas
9.2 Control PID
Algoritmo PID
El regulador PID (Proporcional/Integral/Derivativo) mide el intervalo de tiempo entre dos
llamadas y evalúa el resultado para controlar el tiempo de muestreo. En cada cambio de
modo y en el primer arranque se genera un valor medio del tiempo de muestreo. Dicho valor
se utiliza como referencia para la función de vigilancia y para realizar cálculos. La vigilancia
incluye el tiempo de medición actual entre dos llamadas y el valor medio del tiempo de
muestreo definido del regulador.
El valor de salida del regulador PID está formado por tres acciones:
● P (proporcional): cuando se calcula con la acción "P", el valor de salida es proporcional a
la diferencia entre la consigna y el valor de proceso (valor de entrada).
● I (integral): cuando se calcula con la acción "I", el valor de salida aumenta en proporción
a la duración de la diferencia entre la consigna y el valor de proceso (valor de entrada)
para corregir la diferencia al final.
● D (derivativo): cuando se calcula con la acción "D", el valor de salida aumenta como una
función de la tasa de incremento de cambio de la diferencia entre la consigna y el valor
de proceso (valor de entrada). El valor de salida se corrige a la consigna lo más rápido
posible.
El regulador PID utiliza la siguiente fórmula para calcular el valor de salida de la instrucción
PID_Compact.
y
w
K
p
T
1
T
D
El regulador PID utiliza la siguiente fórmula para calcular el valor de salida de la instrucción
PID_3Step.
y
w
K
p
T
1
T
D
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Valor de salida
Consigna
Ganancia proporcional
(acción P)
Tiempo de acción integral
(acción I)
Tiempo de acción derivativa
(acción D)
Valor de salida
Consigna
Ganancia proporcional
(acción P)
Tiempo de acción integral
(acción I)
Tiempo de acción derivativa
(acción D)
x Valor de proceso
s Operador laplaciano
a Coeficiente de retardo derivativo
(acción D)
b Ponderación de acción proporcional
(acción P)
c Ponderación de la acción derivativa
(acción D)
x Valor de proceso
s Operador laplaciano
a Coeficiente de retardo derivativo
(acción D)
b Ponderación de acción proporcional
(acción P)
c Ponderación de la acción derivativa
(acción D)
Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, 03/2014, A5E02486683-AG