Página 1 ___________________ S7-1200 Motion Control V13 Prólogo Utilizar S7-1200 Motion ___________________ Control ___________________ S7-1200 Motion Control SIMATIC STEP 7 S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones 02/2014 A5E03790553-02...
Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 3: Prólogo
Prólogo Prólogo Finalidad del manual Este documento ofrece información detallada relativa al S7-1200 Motion Control. El documento equivale tanto en su contenido como en su estructura al contenido de la Ayuda en pantalla de STEP 7 V13. Así pues, gran parte del documento presupone la interacción con STEP 7 para su mejor comprensión.
Página 4 Soporte adicional Si tiene preguntas sobre el uso de los productos descritos en el manual a las que no encuentre respuesta en este documento, diríjase a la persona de contacto de Siemens de su región o sucursal. Encontrará a su persona de contacto en: (http://www.siemens.com/automation/partner)
Página 5: Tabla De Contenido
Índice Prólogo ..............................3 Utilizar S7-1200 Motion Control ......................... 9 Introducción ............................ 9 1.1.1 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200 ..................9 1.1.2 Componentes de hardware para Motion Control ................. 10 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control ................ 12 1.2.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V4) ......
Página 6 Índice Vista de parámetros ........................93 1.9.1 Introducción a la vista de parámetros ..................93 1.9.2 Estructura de la vista de parámetros ..................96 1.9.2.1 Barra de herramientas ........................ 96 1.9.2.2 Navegación ..........................97 1.9.2.3 Tabla de parámetros ........................98 1.9.3 Abrir la vista de parámetros ......................
Página 7 Índice 1.12.8 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V4 ........168 1.12.8.1 Variable Position a partir de V4 ....................168 1.12.8.2 Variable Velocity a partir de V4 ....................169 1.12.8.3 Variables Actor a partir de V4 ....................170 1.12.8.4 Variables Sensor[1] a partir de V4 .....................
Página 8 Índice 2.1.9 MC_CommandTable ......................... 283 2.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos V4 ... 283 2.1.10 MC_ChangeDynamic ........................ 286 2.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinámicos del eje V4 ..........286 2.1.11 MC_ReadParam ........................289 2.1.11.1 MC_ReadParam: Leer de forma continuada datos de movimiento de un eje de posicionamiento V4 ........................
Página 9: Utilizar S7-1200 Motion Control
● El programa de usuario le permite controlar el eje con las instrucciones Motion Control e iniciar con ello las peticiones de movimiento de su accionamiento. Encontrará una introducción a Multimedia en Internet (http://www.automation.siemens.com/mcms/programmable-logic-controller/en/ simatic-s7-controller/s7-1200/Pages/Default.aspx). Consulte también Componentes de hardware para Motion Control (Página 10) Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento (Página 32)
Página 10: Componentes De Hardware Para Motion Control
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.1 Introducción 1.1.2 Componentes de hardware para Motion Control La siguiente representación muestra la estructura básica de hardware para una aplicación Motion Control con la CPU S7-1200. CPU S7-1200 La CPU S7-1200 unifica la funcionalidad de un autómata programable con la funcionalidad Motion Control para utilizar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos.
Página 11: Información Para Pedidos De Firmware V4 De La Cpu
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.1 Introducción PROFINET La interfaz PROFINET le permite establecer una conexión online entre la CPU S7-1200 y la programadora. Junto con las funciones online de la CPU dispone además de funciones adicionales de puesta en servicio y diagnóstico para Motion Control. Información para pedidos de firmware V4 de la CPU Las siguientes informaciones de pedido listadas a continuación son válidas para la fase de suministro actualmente instalada (sin Hardware Support Packages eventualmente...
Página 12: Bases Para Trabajar Con S7-1200 Motion Control
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 1.2.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V4) El número de accionamientos utilizables depende del número de PTO (Pulse Train Outputs) y del número de salidas disponibles del generador de impulsos.
Página 13: Salidas Utilizables Del Generador De Impulsos Y Frecuencias Límite
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control Salidas utilizables del generador de impulsos y frecuencias límite Las variantes de relé de las CPU solo pueden acceder a las salidas del generador de impulsos de una Signal Board. Dependiendo de la CPU y de la Signal Board, se pueden utilizar las siguientes salidas del generador de impulsos con las frecuencias límite indicadas a continuación: Integrada...
Página 14: Salidas Para Señales Del Accionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control Nota Acceso a las salidas del generador de impulsos a través de la memoria imagen de proceso Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume el control sobre las salidas del generador de impulsos y de sentido correspondientes.
Página 15: Principio De La Interfaz De Impulsos
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control Consulte también Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V1...3) (Página 193) Principio de la interfaz de impulsos (Página 15) Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento (Página 16) Finales de carrera por hardware y por software (Página 20) Limitación de tirones (Página 21) Referenciar (Página 22)
Página 16: Relación Entre El Tipo De Señal Y El Sentido De Desplazamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 1.2.3 Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento La CPU emite la velocidad y el sentido de desplazamiento a través de dos salidas. Las relaciones entre la configuración y el sentido de desplazamiento difieren en función del tipo de señal seleccionado.
Página 17 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B) (a partir de V4) En este tipo de señal se evalúan los impulsos de una salida. El impulso para el sentido positivo se emite a través de la "Salida de impulso ascendente". El impulso para el sentido negativo se emite a través de la "Salida de impulso descendente".
Página 18 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control PTO (A/B desfasado - cuádruple) (a partir de V4) Para este tipo de señal se evalúan los flancos ascendentes y descendentes de las dos salidas. Un período de impulso tiene cuatro flancos en dos fases (A y B). Por ello, la frecuencia de impulsos en la salida se reduce a una cuarta parte.
Página 19: Invertir Sentido De Dirección
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control Invertir sentido de dirección Si se activa la opción "Invertir sentido", se invierte la lógica de sentido: ● PTO (Impulso A y sentido B) – 0 V en la salida de sentido (nivel bajo) ⇒ sentido de giro positivo –...
Página 20: Finales De Carrera Por Hardware Y Por Software
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 1.2.4 Finales de carrera por hardware y por software Limite la "zona de desplazamiento admisible" y la "zona de trabajo" de su objeto tecnológico Eje de posicionamiento con finales de carrera por hardware y por software. La siguiente representación recoge las relaciones: Los finales de carrera de hardware son finales de carrera que limitan la "zona de desplazamiento admisible"...
Página 21: Limitación De Tirones
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 1.2.5 Limitación de tirones La limitación de tirones le permite reducir los esfuerzos mecánicos durante una rampa de aceleración y deceleración. Si la limitación de tirones está activa, el valor de aceleración y deceleración no se modifica abruptamente, sino que va aumentando o disminuyendo suavemente.
Página 22: Referenciar
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control 1.2.6 Referenciar Por referenciar se entiende la sincronización de las coordenadas del objeto tecnológico a la posición física real del accionamiento. Dado que en los ejes con control de posición las entradas e indicaciones de posición se refieren exactamente a esta coordenada del eje, resulta extremadamente relevante que haya una concordancia con la situación real.
Página 23: 1.3 Guía Para Utilizar Motion Control
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.3 Guía para utilizar Motion Control Consulte también Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V4) (Página 12) Principio de la interfaz de impulsos (Página 15) Relación entre el tipo de señal y el sentido de desplazamiento (Página 16) Finales de carrera por hardware y por software (Página 20) Limitación de tirones (Página 21) Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento (Página 32)
Página 24: Utilizar Versiones
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.4 Utilizar versiones Utilizar versiones 1.4.1 Visión global de la versión La representación siguiente recoge las relaciones existentes entre las versiones relevantes del S7-1200 Motion Control: Versión de la tecnología Se puede comprobar la versión actualmente seleccionada de esta tecnología en la Task Card "Instrucciones", en la carpeta "Tecnología >...
Página 25: Lista De Compatibilidad
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.4 Utilizar versiones Lista de compatibilidad Tecnología Objeto tecnológico Instrucción de Motion Control V1.0 V1.0, V2.0, V2.1, V2.2, Eje V1.0 MC_Power V1.0 V3.0 MC_Reset V1.0 MC_Home V1.0 MC_Halt V1.0 MC_MoveAbsolute V1.0 MC_MoveRelative V1.0 MC_MoveVelocity V1.0 MC_MoveJog V1.0 V2.0 Novedades: V2.1, V2.2, V3.0 Eje V2.0, tabla de...
Página 26: Cambio De Versión De La Tecnología
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.4 Utilizar versiones Consulte también Cambio de versión de la tecnología (Página 26) Lista de compatibilidad de las variables (Página 27) Estado del final de carrera (Página 31) 1.4.2 Cambio de versión de la tecnología Para disfrutar de las ventajas de la nueva versión tecnológica, es preciso configurar o, en su caso, cambiar la versión de la tecnología en los proyectos existentes.
Página 27: Lista De Compatibilidad De Las Variables
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.4 Utilizar versiones 1.4.3 Lista de compatibilidad de las variables En el marco de la tecnología V4 se han unificado los bloques de datos tecnológicos para S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. De ello resultan nuevas variables y nombres de variables para el objeto tecnológico Eje de posicionamiento V4 y la tabla de peticiones V4.
Página 28 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.4 Utilizar versiones Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de la variable V4.0 Conversión automática V1..3 a V4 <Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Homing.ReferencingVelocity Sí SlowVelocity <Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel SwitchedLevel <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming. SwitchLevel <Nombre de eje>.Config.Mechanics.
Página 29: Variables Errorbits (Eje De Posicionamiento)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.4 Utilizar versiones Variables ErrorBits (eje de posicionamiento) Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de la variable V4.0 Conversión automática V1..3 a V4 <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax <Nombre de eje>.ErrorBits.HWLimit (Tenga en cuenta también los nuevos bits de estado y <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin el capítulo Estado del final de carrera (Página 31).) <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimit...
Página 30: Variables (Tabla De Peticiones)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.4 Utilizar versiones Variables (tabla de peticiones) Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de la variable V4.0 Conversión automática V1..3 a V4 <Tabla de peticiones>.Config.Command[n]. <Tabla de peticiones>.Command[n].Position Sí Position <Tabla de peticiones>.Config.Command[n]. <Tabla de peticiones>.Command[n].Velocity Sí...
Página 31: Estado Del Final De Carrera
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.4 Utilizar versiones 1.4.4 Estado del final de carrera Los bits de estado y de error para la indicación de final de carrera alcanzado se han adaptado en la versión V4. Para emular el comportamiento de los bits de error de las versiones V1...3, utilice las siguientes combinaciones lógicas: V1...3 <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin...
Página 32: Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 1.5.1 Integración del objeto tecnológico Eje de posicionamiento En la siguiente representación se muestran las relaciones que se producen entre los componentes de hardware y software cuando se utiliza el objeto tecnológico Eje de posicionamiento: S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 33: Hardware De La Cpu
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Hardware de la CPU El hardware de la CPU permite controlar y supervisar el accionamiento físico. Accionamiento El accionamiento representa la unidad formada por la etapa de potencia y el motor. Se pueden utilizar motores paso a paso o servomotores con interfaz de impulsos.
Página 34: Programa De Usuario
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Programa de usuario El programa de usuario le permite iniciar peticiones en el firmware de la CPU mediante instrucciones de Motion Control. Se pueden realizar las siguientes peticiones para controlar el eje: ●...
Página 35: Firmware De La Cpu
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Firmware de la CPU Las peticiones de Motion Control lanzadas desde el programa de usuario se procesan en el firmware de la CPU. Al utilizar el panel de mando del eje, el lanzamiento de las peticiones de Motion Control se realiza a través del mando del eje.
Página 36: Herramientas Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 1.5.2 Herramientas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento El TIA Portal dispone de las herramientas "Configuración", "Puesta en servicio" y "Diagnóstico" para el objeto tecnológico Eje de posicionamiento. La siguiente representación muestra la interacción de las tres herramientas con el objeto tecnológico y el accionamiento: ①...
Página 37: Configuración
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Configuración Configure las siguientes propiedades del objeto tecnológico Eje de posicionamiento con la herramienta "Configuración": ● Selección del PTO empleado y configuración de la interfaz del accionamiento ● Propiedades de la mecánica y multiplicación del engranaje, del accionamiento (o de la máquina o instalación) ●...
Página 38: Agregar Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 1.5.3 Agregar objeto tecnológico Eje de posicionamiento Requisitos Hay un proyecto creado con una CPU S7-1200. Procedimiento Para agregar un objeto tecnológico Eje de posicionamiento en el árbol del proyecto, proceda del siguiente modo: 1.
Página 39: Configurar El Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 1.5.4 Configurar el objeto tecnológico Eje de posicionamiento 1.5.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración Las propiedades del objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1.
Página 40: Comparar Valores
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 1.5.4.2 Comparar valores La función "Comparar valores" ofrece las siguientes opciones: ● Comparación de los valores de arranque configurados del proyecto con los valores de arranque de la CPU y los valores actuales ●...
Página 41: Parámetros Básicos
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 1.5.4.3 Parámetros básicos Configuración - General (objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V4) Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en la ventana de configuración "General". Nombre del eje Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico Eje de posicionamiento.
Página 42: Tipo De Señal
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tipo de señal Seleccione el tipo de señal deseado en la lista desplegable. Están disponibles los tipos de señal siguientes: ● PTO (Impulso A y sentido B) Para controlar el motor paso a paso se utilizan una salida de impulso y una salida de sentido.
Página 43: Salida De Impulso Descendente (Tipo De Señal "Pto (Contaje Ascendente A, Contaje Descendente B)")
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Salida de impulso descendente (tipo de señal "PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B)") En este campo seleccione la salida de impulso deseada para movimientos en sentido negativo. Puede elegirse la salida a través de una dirección simbólica o asignarse a una dirección absoluta.
Página 44: Parámetros Avanzados
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento 1.5.4.4 Parámetros avanzados Configuración - Señales del accionamiento En la ventana de configuración "Señal de accionamiento" configure la salida para la habilitación del accionamiento y la entrada para la realimentación "Accionamiento listo" del accionamiento.
Página 45 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Sentido de giro permitido (versión de la tecnología V4 o superior) En este campo configure si la mecánica de su instalación debe moverse en ambos sentidos o solo en sentido positivo o negativo. Si no ha activado la salida de sentido en el modo "PTO (Impulso A y sentido B)"...
Página 46: Monitorización De Posición
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Monitorización de posición Requisitos del final de carrera de hardware Utilice exclusivamente finales de carrera de hardware que permanezcan conectados permanentemente durante la puesta en movimiento. Este estado de conexión no se podrá cambiar hasta regresar al área de desplazamiento admisible.
Página 47: Selección De Nivel
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Selección de nivel Elija en la lista desplegable el nivel de señal activo en la CPU con el final de carrera por hardware alcanzado. ● Selección "Nivel inferior" 0 V (FALSE) en la entrada de CPU representa final de carrera por hardware alcanzado ●...
Página 48: Comportamiento Del Eje Al Reaccionar Las Monitorizaciones De Posición
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al reaccionar las monitorizaciones de posición Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware Al alcanzar el final de carrera por hardware el eje se detiene con la deceleración de parada de emergencia configurada hasta pararse por completo.
Página 49 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware Con los finales de carrera por software activos, cualquier movimiento en curso se detiene en la posición del final de carrera por software. El eje es frenado con la deceleración de parada de emergencia configurada.
Página 50: Modificar La Configuración De La Monitorización De Posición En El Programa De Usuario
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Modificar la configuración de la monitorización de posición en el programa de usuario Los siguientes parámetros de configuración pueden modificarse en la CPU mientras se ejecuta el programa de usuario: Fin de carrera de hardware También puede activar y desactivar los finales de carrera de hardware durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 51: Configuración - Dinámica General
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Dinámica Configuración - Dinámica General En la ventana de configuración "Dinámica General" configure la velocidad máxima, la velocidad de arranque/parada, la aceleración y deceleración, así como la limitación de tirones del eje (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2). Unidad de los límites de velocidad En la lista desplegable, seleccione la unidad física con la que desea fijar los límites de velocidad.
Página 52: Aceleración / Deceleración - Tiempo De Aceleración/Tiempo De Deceleración
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Aceleración / deceleración - Tiempo de aceleración/tiempo de deceleración Ajuste la aceleración deseada en los campos "Tiempo de aceleración" o "Aceleración". La deceleración deseada se puede ajustar en los campos "Tiempo deceleración" o "Deceleración".
Página 53: Tiempo De Redondeo / Tirones (A Partir Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V2)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Tiempo de redondeo / tirones (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2) Los parámetros de limitación de tirones pueden introducirse en el campo "Tiempo de redondeo" u opcionalmente en el campo "Tirón": ●...
Página 54: Configuración - Dinámica Parada De Emergencia
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Consulte también Comportamiento del eje al utilizar la limitación de tirones (Página 56) Componentes de hardware para Motion Control (Página 10) Configuración - Dinámica Parada de emergencia (Página 54) Modificar la configuración de los valores de dinámica en el programa de usuario (Página 57) Configuración - Dinámica Parada de emergencia Configure la deceleración de parada de emergencia del eje en la ventana de configuración "Dinámica Parada de emergencia".
Página 55: Deceleración
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Deceleración Ajuste el valor de deceleración para la parada de emergencia en los campos "Deceleración de parada de emergencia" o "Tiempo de deceleración de parada de emergencia". La relación entre el tiempo de deceleración de parada de emergencia y la deceleración de parada de emergencia se expresa a través de la siguiente ecuación: La deceleración de parada de emergencia debe elegirse lo suficientemente grande para que el eje pueda pararse a tiempo en caso de emergencia (p.
Página 56 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Comportamiento del eje al utilizar la limitación de tirones Al activar la limitación de tirones, la aceleración y deceleración del eje no se modifican de forma abrupta, sino que se adaptan suavemente en función del tirón o los tiempos de redondeo ajustados.
Página 57: Modificar La Configuración De Los Valores De Dinámica En El Programa De Usuario
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Eje temporal Velocidad Aceleración Tirón Tiempo aceleración Tiempo para acelerar el eje Tiempo deceleración Tiempo para decelerar el eje Tiempo de redondeo de la rampa de aceleración Tiempo de redondeo de la rampa de deceleración En el ejemplo se representa un movimiento de desplazamiento en el que el valor de la ②...
Página 58: Deceleración De Parada De Emergencia
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Deceleración de parada de emergencia Puede modificar el valor de la deceleración de parada de emergencia incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto tecnológico: ●...
Página 59: Referenciar (A Partir Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento V2)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciar (a partir del objeto tecnológico Eje de posicionamiento V2) Configuración - Referenciar - Pasiva En la ventana de configuración "Referenciar - Pasiva", configure los parámetros que se necesitan para la referenciación pasiva. En la referenciación pasiva, el movimiento debe ser activado por parte del usuario (p.
Página 60: Posición Del Punto De Referencia
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Posición del punto de referencia Como posición del punto de referencia se utiliza la posición parametrizada en la instrucción de Motion Control "MC_Home". Nota Si la referenciación pasiva se efectúa sin una petición de desplazamiento del eje (eje en reposo), la referenciación se lleva a cabo en el siguiente flanco ascendente o descendente del sensor del punto de referencia.
Página 61: Permitir Inversión De Sentido En El Final De Carrera Por Hardware
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Permitir inversión de sentido en el final de carrera por hardware Active esta casilla de verificación si desea utilizar los finales de carrera por hardware como levas de inversión para la aproximación al punto de referencia. Los finales de carrera por hardware deben estar activados para poder realizar la inversión del sentido (al menos debe estar configurado el final de carrera por hardware en el sentido de aproximación).
Página 62: Velocidad De Referenciación
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Velocidad de referenciación Especifique en este campo la velocidad con la que debe realizarse el posicionamiento hacia el sensor del punto de referencia para la referenciación. Límites (independientes de la unidad de medida seleccionada): ●...
Página 63 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Marcha - Referenciación pasiva La referenciación pasiva se inicia con la instrucción de Motion Control "MC_Home" (parámetro de entrada Mode = 2). El parámetro de entrada "Position" indica aquí la coordenada absoluta del punto de referencia.
Página 64: Movimiento Después Del Sensor Del Punto De Referencia (Tramo De Curva Verde)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Movimiento después del sensor del punto de referencia (tramo de curva verde) Después de la referenciación en el sensor del punto de referencia el eje continúa el movimiento de desplazamiento iniciado antes con la posición del eje corregida hasta el final. Marcha - referenciación activa La referenciación activa se inicia con la instrucción de Motion Control "MC_Home"...
Página 65 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Búsqueda del sensor del punto de referencia (tramo de curva azul) Al iniciar la referenciación activa, el eje acelera a la "velocidad de aproximación" configurada, buscando el sensor del punto de referencia a dicha velocidad. La variable <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone se establece en FALSE.
Página 66: Referenciación Activa
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.5 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Referenciación activa Es posible modificar el sentido de aproximación, el lado del sensor del punto de referencia, la velocidad de aproximación, la velocidad de referenciación y el offset del punto de referencia para la referenciación activa mientras se ejecuta el programa de usuario.
Página 67: Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Objeto tecnológico Tabla de peticiones 1.6.1 Utilización del objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilice el objeto tecnológico "Tabla de peticiones" para reunir varias peticiones individuales en secuencias de movimiento a fin de controlar un eje. El TO se puede utilizar a partir de la versión V2 de la tecnología.
Página 68: Agregar El Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Configuración Configure las siguientes propiedades del objeto tecnológico "Tabla de peticiones" con la herramienta "Configuración": ● Cree una o varias secuencias de movimiento configurando peticiones individuales. ● Configure la representación gráfica para comprobar la secuencia de movimientos basándose en un eje ya configurado o en un eje de ejemplo configurable.
Página 69: Configuración Del Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 1.6.4 Configuración del objeto tecnológico Tabla de peticiones 1.6.4.1 Trabajando con el diálogo de configuración Las propiedades del objeto tecnológico se configuran en la ventana de configuración. Para abrir la ventana de configuración del objeto tecnológico, proceda del siguiente modo: 1.
Página 70: Comparar Valores
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 1.6.4.2 Comparar valores La función "Comparar valores" ofrece las siguientes opciones: ● Comparación de los valores de arranque configurados del proyecto con los valores de arranque de la CPU y los valores actuales ●...
Página 71: Parámetros Básicos
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 1.6.4.3 Parámetros básicos Configuración - General Configure el nombre del objeto tecnológico en la ventana de configuración "General". Nombre Defina en este campo el nombre de la tabla de peticiones o el nombre del objeto tecnológico "Tabla de peticiones".
Página 72 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Utilizar parámetros del eje de Seleccione en la lista desplegable los parámetros del eje que deben servir como base para la representación gráfica y para la comprobación de la secuencia de movimientos. Seleccione "Eje de ejemplo"...
Página 73: Columna: Posición
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Posición Indique en esta columna la posición o el recorrido de desplazamiento para la petición seleccionada: ● Petición "Positioning Relative" La petición desplaza el eje en el recorrido indicado. ●...
Página 74: Columna: Duración
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Duración Indique en esta columna la duración de la petición elegida: ● Petición " Velocity set point" La petición desplaza el eje durante la duración indicada. La duración incluye tanto la fase de aceleración como la fase de marcha constante.
Página 75 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Columna: Código de paso Indique en esta columna el valor numérico/patrón de bits que se debe emitir por el parámetro de salida "StepCode" de la instrucción de Motion Control "MC_CommandTable" durante el procesamiento de la petición.
Página 76 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Cortar Elimina las filas seleccionadas o el contenido de las celdas seleccionadas y las coloca en el portapapeles. Las filas seleccionadas se eliminan; las filas siguientes de la tabla de peticiones se desplazan hacia arriba.
Página 77: Trabajando Con El Diagrama De Curvas
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Trabajando con el diagrama de curvas El diagrama de curvas incorpora las herramientas e informaciones siguientes: Vista y componentes del diagrama de curvas ① Ventana de curvas ② Curva de posición ③...
Página 78: Selección De Las Secciones De Separación
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Selección de las secciones de separación Si la tabla de peticiones está compuesta por varias secciones divididas por separadores, las secciones del diagrama de curvas también se pueden seleccionar mediante selección de una petición perteneciente a la sección correspondiente.
Página 79 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Seleccionar en el área de escala la sección que se desea representar: ① Área en la que se encuentran los valores de la curva y/o los valores límite. (véase la selección en el menú contextual) ②...
Página 80: Sincronizar La Cuadrícula
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Sincronizar la cuadrícula Haciendo clic en las escalas de eje, elija si la cuadrícula se debe sincronizar con el eje de posición o con el eje de velocidad. Leer los valores de la curva en la regla de medición Active la regla de medición con el comando de menú...
Página 81 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Escala de curvas Escala los ejes de manera que la curva de posición y la curva de velocidad sean visibles. Escala de curvas y límites Escala los ejes de manera que tanto la curva de posición y la curva de velocidad, como las posiciones finales de carrera por software activadas y los límites inferior y superior de velocidad sean visibles.
Página 82: Transición Del Movimiento Si La Petición Precedente Es Una Petición De Posicionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Transición del movimiento si la petición precedente es una petición de posicionamiento Los siguientes diagramas representan una secuencia de peticiones con dos peticiones de movimiento. La primera es una petición de posicionamiento (verde). La segunda es una petición de velocidad (roja) o de posicionamiento (azul): Finalizar petición Suavizar transición del movimiento...
Página 83: Transición Del Movimiento Si La Petición Precedente Es Una Petición De Velocidad
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Transición del movimiento si la petición precedente es una petición de velocidad Los siguientes diagramas representan una secuencia de peticiones con dos peticiones de movimiento. La primera es una petición de velocidad (violeta). La segunda es una petición de velocidad (roja) o de posicionamiento (azul): Transición de velocidad inferior a velocidad superior Transición de velocidad superior a velocidad inferior...
Página 84: Modificar La Configuración De La Tabla De Peticiones En El Programa De Usuario
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Modificar la configuración de la tabla de peticiones en el programa de usuario Los siguientes parámetros de configuración pueden modificarse en la CPU mientras se ejecuta el programa de usuario: Peticiones y valores correspondientes Los parámetros de la tabla de peticiones se pueden modificar incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario.
Página 85: Parámetros Avanzados
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones 1.6.4.4 Parámetros avanzados Parámetros de diagrama Configuración - General Configure las propiedades básicas de la representación de diagrama del objeto tecnológico "Tabla de peticiones" en la ventana de configuración "General". Nota Si en el área "Utilizar parámetros de eje de"...
Página 86: Activar Limitación De Tirones
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Aceleración/deceleración Ajuste la aceleración deseada para el eje de ejemplo en el campo "Aceleración". La deceleración deseada se puede ajustar en el campo "Deceleración". Las peticiones de movimiento configuradas en la tabla de peticiones se calculan con la aceleración / deceleración seleccionada.
Página 87: Activar Final De Carrera De Software
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.6 Objeto tecnológico Tabla de peticiones Velocidad máxima / Velocidad de arranque/parada Defina en estos campos la velocidad máxima admisible y la velocidad de arranque/parada del eje de ejemplo. La velocidad de arranque/parada es la velocidad mínima admisible del eje de ejemplo.
Página 88: Cargar En La Cpu
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.7 Cargar en la CPU Cargar en la CPU Con la carga en la CPU S7-1200 se asegura siempre que los datos de proyecto sean coherentes tanto online como offline. No es posible cargar módulos individuales. Al seleccionar bloques individuales, se cargan siempre todos los módulos nuevos y modificados.
Página 89 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.7 Cargar en la CPU Carga en el estado operativo RUN de la CPU S7-1200 (a partir de la versión de firmware V2.2) A partir de la versión de firmware V2.2 de la CPU S7-1200, al realizar una carga en el estado operativo RUN se comprueba si es posible cargar sin conmutar la CPU a STOP.
Página 90: Puesta En Servicio Del Eje - Panel De Control Del Eje
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.8 Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje Utilice el panel de mando del eje para mover el eje en modo manual, optimizar los ajustes del eje y realizar un test de su instalación.
Página 91: Posicionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.8 Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje Botón "Bloquear" Haga clic en el botón "Bloquear" para bloquear el eje temporalmente en el modo de operación "Control manual". Área "Comando" El manejo en el área "Comando" sólo es posible con el eje habilitado. Seleccione uno de los siguientes comandos: ●...
Página 92 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.8 Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje Área "Valores actuales" En esta área se muestra la posición y la velocidad actuales del eje. Aviso de error El campo "Mensaje de error" muestra el error actual. Una vez solucionada la causa del error, en el modo de operación "Control manual"...
Página 93: Vista De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Vista de parámetros 1.9.1 Introducción a la vista de parámetros La vista de parámetros le ofrece una visión de conjunto de todos los parámetros relevantes de un objeto tecnológico. Proporciona una vista general de los ajustes de los parámetros, de manera que usted puede modificarlos cómodamente en el modo offline y online.
Página 94: Funcionalidad
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Funcionalidad Para analizar los parámetros de los objetos tecnológicos, y para poderlos observar y forzar de manera selectiva, hay disponibles las siguientes funciones. Funciones de indicación: ● Indicación de los valores de parámetros en modo offline y online ●...
Página 95 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Validez La vista de parámetros está disponible para los siguientes objetos tecnológicos: ● PID_Compact ● PID_3Step ● CONT_C (solo S7-1500) ● CONT_S (solo S7-1500) ● TCONT_CP (solo S7-1500) ● TCONT_S (solo S7-1500) ●...
Página 96: Estructura De La Vista De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.2 Estructura de la vista de parámetros 1.9.2.1 Barra de herramientas En la barra de herramientas de la vista de parámetros pueden seleccionarse las siguientes funciones: Símbolo Función Explicación Observar todos Inicia la observación de los parámetros visibles en la vista de parámetros activa (modo online).
Página 97: Navegación
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.2.2 Navegación Dentro de la ficha "Vista de parámetros" pueden seleccionarse como alternativa las siguientes estructuras de navegación: Navegación Explicación Navegación En la navegación orientada a funciones, la estructura de los orientada a parámetros se basa en la estructura de los cuadros de diálogo de funciones configuración (ficha "Vista de funciones"), puesta en marcha y...
Página 98: Tabla De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.2.3 Tabla de parámetros La tabla siguiente muestra el significado de las distintas columnas de la tabla de parámetros. Las columnas pueden mostrarse u ocultarse según convenga. ● Columna "Offline" = X: la columna es visible en modo offline. ●...
Página 99 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Columna Explicación Offline Online Valor de forzado Valor con que debe modificarse el valor de observación. Esta columna aparece si existe una conexión online y el botón "Observar todos" está seleccionado. Indicación de errores en caso de valores mal introducidos desde el punto de vista sintáctico o tecnológico.
Página 100: Abrir La Vista De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.3 Abrir la vista de parámetros Requisitos El objeto tecnológico se ha agregado al navegador de proyectos, lo que significa que se ha generado el correspondiente DB de instancia de la instrucción. Procedimiento 1.
Página 101: Ajuste Predeterminado De La Vista De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.4 Ajuste predeterminado de la vista de parámetros Ajustes predeterminados Para trabajar de forma efectiva con la vista de parámetros, puede adaptar la representación de los parámetros y guardar los ajustes realizados. Pueden efectuarse y guardarse los siguientes ajustes: ●...
Página 102: Modificar El Ancho De Las Columnas
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Modificar el ancho de las columnas Para adaptar el ancho de una columna al contenido de manera que pueda leerse todo el texto de las filas, proceda del siguiente modo: 1. Sitúe el puntero del ratón en el encabezado de la tabla de parámetros, a la derecha junto a la columna que se desea optimizar, hasta que el puntero del ratón adopte la forma de una cruz.
Página 103: Seleccionar Un Grupo De Parámetros En La Navegación
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Seleccionar un grupo de parámetros en la navegación Dentro de la navegación elegida puede optar entre la visualización "Todos los parámetros" o la visualización de un grupo de parámetros subordinado deseado. 1. Haga clic sobre el grupo de parámetros deseado en la navegación. En la tabla de parámetros se muestran solo los parámetros del grupo de parámetros.
Página 104: Trabajar Con La Vista De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5 Trabajar con la vista de parámetros 1.9.5.1 Sinopsis La siguiente tabla ofrece una vista general de las funciones de la vista de parámetros que se describen a continuación en los modos online y offline. ●...
Página 105: Filtrar La Tabla De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.2 Filtrar la tabla de parámetros Los parámetros de la tabla de parámetros pueden filtrarse de las siguientes maneras: ● Con el filtro de texto ● Con los subgrupos de la navegación Los dos métodos de filtrado pueden utilizarse simultáneamente.
Página 106: Ordenar La Tabla De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.3 Ordenar la tabla de parámetros Los valores de los parámetros están dispuestos por filas. La tabla de parámetros puede ordenarse según cualquiera de las columnas mostradas. ● En las columnas con valores numéricos se ordena según la altura del valor numérico. ●...
Página 107: Mostrar Errores
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.5 Mostrar errores Señalización de errores Los errores de parametrización que conllevan errores de compilación (p. ej., rebase de límite), se indican en la vista de parámetros. Cada vez que se introduce un valor en la vista de parámetros, se comprueba y muestra de inmediato la corrección tecnológica y sintáctica.
Página 108: Definir Nuevos Valores De Arranque
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Definir nuevos valores de arranque Para especificar valores de arranque para parámetros en la vista de parámetros, proceda del siguiente modo: 1. Abra la vista de parámetros del objeto tecnológico. 2. Introduzca en la columna "Valor de arranque en el proyecto" los valores de arranque deseados.
Página 109: Estado De La Configuración (Offline)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.7 Estado de la configuración (offline) El estado de la configuración se indica mediante símbolos: ● En la columna "Estado de la configuración" en la tabla de parámetros ● En la estructura de navegación de la navegación orientada a funciones o la navegación orientada a datos Símbolo en la columna "Estado de la configuración"...
Página 110: Observar Online Los Valores En La Vista De Parámetros
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.8 Observar online los valores en la vista de parámetros Es posible observar directamente en la vista de parámetros los valores que los parámetros del objeto tecnológico van adoptando actualmente en la CPU (valores de observación). Requisitos ●...
Página 111: Crear Instantánea De Los Valores De Observación
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.9 Crear instantánea de los valores de observación Es posible guardar los valores actuales del objeto tecnológico en la CPU (valores de observación) y mostrarlos en la vista de parámetros. Requisitos ● Existe una conexión online. ●...
Página 112: Forzar Valores
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.10 Forzar valores Con la vista de parámetros puede forzar los valores del objeto tecnológico en la CPU. Puede asignar valores al parámetro (valor de forzado) una sola vez y forzarlos de inmediato. Al ejecutar esta función la orden de forzado se lleva a cabo lo antes posible, sin referencia a un punto determinado del programa de usuario.
Página 113: Valores De Forzado Erróneos
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Señalización de errores Cuando se introduce un valor de forzado, se comprueba y muestra de inmediato la corrección tecnológica y sintáctica: Los valores de forzado erróneos se indican con ● Un fondo rojo en el campo "Valor de forzado" ●...
Página 114 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros Procedimiento Para comparar los valores de arranque de los diversos sistemas de destino, proceda del siguiente modo: 1. Haga clic en el símbolo "Seleccionar valores de comparación". Se abre una lista de selección con las opciones de comparación: –...
Página 115: Aplicar Valores Como Valores De Arranque Desde El Programa Online
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.12 Aplicar valores como valores de arranque desde el programa online Para aplicar al proyecto en un paso valores optimizados de la CPU como valores de arranque, genere una instantánea de los valores de observación. A continuación, los valores de la instantánea marcados como "Valor de ajuste"...
Página 116: Inicializar Los Valores De Ajuste En El Programa Online
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.9 Vista de parámetros 1.9.5.13 Inicializar los valores de ajuste en el programa online Todos los parámetros marcados en la vista de parámetros como "Valor de ajuste" se pueden inicializar en la CPU con nuevos valores en un solo paso. Para ello se deben cargar los valores de arranque del proyecto en la CPU.
Página 117: Programar
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 1.10 Programar 1.10.1 Sinopsis de las instrucciones de Motion Control Las instrucciones de Motion Control le permiten controlar el eje desde el programa de usuario. Las instrucciones inician peticiones de Motion Control que ejecutan las funciones deseadas.
Página 118: Crear Un Programa De Usuario
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 1.10.2 Crear un programa de usuario A continuación se crea en el programa de usuario la estructura básica para controlar el eje. Las instrucciones de Motion Control utilizadas permiten controlar todas las funciones del eje disponibles.
Página 119 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 6. Seleccione el objeto tecnológico en el árbol del proyecto y arrástrelo con Drag & Drop hasta <???>. Una vez seleccionado el bloque de datos del objeto tecnológico están disponibles los siguientes botones: Haga clic en el símbolo del estetoscopio para abrir el diagnóstico del objeto tecnológico. Haga clic en el símbolo de la caja de herramientas si desea abrir la vista de configuración del objeto tecnológico.
Página 120 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar Resultado Se ha creado la estructura básica para controlar el eje en el programa de usuario. Introduzca en otras partes del programa de usuario los parámetros de entrada de las instrucciones de Motion Control para lanzar las peticiones deseadas en el objeto tecnológico "Eje".
Página 121: Notas De Programación
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 1.10.3 Notas de programación Tenga en cuenta las siguientes indicaciones al crear su programa de usuario: ● Llamada cíclica de las instrucciones de Motion Control empleadas El estado actual de procesamiento de las peticiones se puede consultar a través de los parámetros de salida de la instrucción de Motion Control.
Página 122 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar ● Procesamiento de relevo de peticiones de Motion Control Las peticiones de Motion Control para mover el eje también se pueden ejecutar con carácter de relevo. Si se inicia una nueva petición de Motion Control del eje durante una petición de Motion Control en curso, la petición en curso queda relevada por la nueva petición, sin que la petición en curso deba ser ejecutada completamente.
Página 123: Comportamiento De Peticiones De Motion Control Tras Desconexión Y Rearranque Completo
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 1.10.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexión y rearranque completo Con un POWER OFF o STOP de la CPU se cancelan todas las peticiones de Motion Control activas. Todas las salidas de la CPU se inicializan, incluidas las salidas de impulsos y sentido.
Página 124: Seguimiento De Las Peticiones Activas
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 1.10.5 Seguimiento de las peticiones activas 1.10.5.1 Seguimiento de las peticiones activas Al realizar un seguimiento de las peticiones activas de Motion Control se pueden diferenciar tres grupos típicos: ● Instrucciones Motion Control con el parámetro de salida "Done" ●...
Página 125: Procesamiento Íntegro De La Petición
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar A continuación se muestra, a modo de ejemplo, el comportamiento del bit de estado en diversas situaciones: Procesamiento íntegro de la petición Si la petición de Motion Control se procesa íntegramente hasta su finalización, ello se indica a través del parámetro de salida "Done"...
Página 126: Cancelación De La Petición
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar Cancelación de la petición Si la petición de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a través del parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 127: Error Durante El Procesamiento De La Petición
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar Error durante el procesamiento de la petición Si se produce un error al procesar la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 128: Instrucción Motion Control Mc_Movevelocity
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 1.10.5.3 Instrucción Motion Control MC_MoveVelocity Una petición "MC_MoveVelocity" se inicia con un flanco ascendente en el parámetro "Execute". El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada, en el parámetro "InVelocity"...
Página 129: La Petición Se Cancela Antes De Alcanzar La Velocidad Parametrizada
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar La petición se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica en el parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la señal del parámetro de entrada "Execute"...
Página 130: Antes De Alcanzarse La Velocidad Parametrizada Se Produce Un Error
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control antes de alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE.
Página 131: Instrucción Motion Control Mc_Movejog
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 1.10.5.4 Instrucción Motion Control MC_MoveJog Las peticiones de la instrucción de Motion Control "MC_MoveJog" realizan un modo Jog. Las peticiones de las instrucciones de Motion Control "MC_MoveJog" no tienen un final definido. El objetivo de la petición se cumple en cuanto se alcanza por primera vez la velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante.
Página 132: Se Alcanza Y Mantiene La Velocidad Parametrizada
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar A continuación se muestra, a modo de ejemplo, el comportamiento del bit de estado en diversas situaciones: Se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada Si la petición de Motion Control se procesa hasta alcanzar la velocidad parametrizada, ello se indica a través del parámetro de salida "InVelocity"...
Página 133: La Petición Se Cancela Durante El Procesamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar La petición se cancela durante el procesamiento Si la petición de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a través del parámetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
Página 134: Se Produce Un Error Mientras Se Procesa La Petición
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar Se produce un error mientras se procesa la petición Si se produce un error mientras se procesa la petición de Motion Control, ello se muestra en el parámetro de salida "Error" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
Página 135: Indicaciones De Error De Las Instrucciones De Motion Control
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar 1.10.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control Las instrucciones de Motion Control muestran posibles errores de las peticiones Motion Control y del objeto tecnológico en los parámetros de salida "Error", "ErrorID" y "ErroInfo" de las instrucciones de Motion Control.
Página 136: Consulte También
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.10 Programar ● Error de configuración en el TO "Tabla de peticiones" (p. ej., "El valor de "Velocidad" no es válido") Existe un error de configuración cuando en la configuración de la tabla de peticiones se configuran incorrectamente uno o varios parámetros o cuando se modifican incorrectamente datos de configuración modificables durante el tiempo de ejecución del programa.
Página 137: Diagnóstico Del Eje
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.11 Diagnóstico del eje 1.11 Diagnóstico del eje 1.11.1 Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) Con la función de diagnóstico "Bits de estado y error" se vigilan en el portal TIA los principales avisos de estado y error del eje.
Página 138 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.11 Diagnóstico del eje Aviso de estado - Descripción Movimiento Parada El eje está parado. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.StatusBits.StandStill) Aceleración El eje está acelerando. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.StatusBits.Accelerating) Velocidad constante El eje se mueve a una velocidad constante.
Página 139: Avisos De Error
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.11 Diagnóstico del eje Avisos de error Aviso de error Descripción Final de carrera por Se ha aproximado o sobrepasado un final de carrera por software. SW aproximado (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SWLimit) Final de carrera por Se ha aproximado o sobrepasado un final de carrera por hardware.
Página 140: Estado De Movimiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.11 Diagnóstico del eje 1.11.2 Estado de movimiento Con la función de diagnóstico "Estado de movimiento" se vigila el estado de movimiento del eje en el portal TIA. Cuando el eje se encuentra activo la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 141: Ajustes Dinámicos
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.11 Diagnóstico del eje 1.11.3 Ajustes dinámicos Con la función de diagnóstico "Ajustes dinámicos" se vigilan en el portal TIA los valores límite dinámicos configurados para el eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 142: Anexo
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12 Anexo 1.12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO Utilice la funcionalidad de Motion Control de la CPU S7-1200 para utilizar varios objetos tecnológicos Eje de posicionamiento con el mismo PTO (Pulse Train Output) y, de esta forma, con las mismas salidas de la CPU.
Página 143: Cambio Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Cambio del objeto tecnológico Eje de posicionamiento El siguiente esquema de programa muestra cómo cambiar entre diversos objetos tecnológicos y, con ello, entre diversas configuraciones de eje. Para poder utilizar el mismo PTO con diferentes ejes sin indicaciones de error, solamente se deben llamar instrucciones de Motion Control del eje a utilizar actualmente.
Página 144 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 6. Desbloquee el "Eje de posicionamiento_1" con la instrucción de Motion Control "MC_Power" mediante el parámetro de entrada Enable = TRUE. 7. Compruebe la habilitación del "Eje de posicionamiento_1" realizada con una operación lógica Y del parámetro de salida Status = TRUE de la instrucción de Motion Control "MC_Power"...
Página 145: Utilizar Varios Accionamientos Con El Mismo Pto
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO Si desea utilizar varios accionamientos de forma alternativa, puede utilizarlos con un PTO conjunto mediante una conmutación (Pulse Train Output). La siguiente representación muestra la estructura básica de conexión: La conmutación de los accionamientos puede ser controlada, si fuera necesario, por el programa de usuario, a través de una salida digital.
Página 146: Realizar Un Seguimiento De Las Peticiones De Clases De Prioridad Superiores (Niveles De Procesamiento)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de procesamiento) Según la aplicación puede resultar necesario tener que iniciar peticiones de Motion Control (p.ej. con control de alarma) en una clase de prioridad superior. Para el seguimiento de estado, las llamadas a las instrucciones de Motion Control se deben efectuar con poca distancia temporal.
Página 147 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 148: Seguimiento De Las Peticiones De Motion Control Iniciadas En El Ob De Ciclo
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo En función de la frecuencia de las peticiones de Motion Control a iniciar se debe haber generado una cantidad suficiente de bloques de datos de instancia. En las variables DBx_utilizado el usuario debe especificar el bloque de datos de instancia empleado actualmente.
Página 149: Casos Especiales Al Utilizar Finales De Carrera Por Software
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software 1.12.4.1 Finales de carrera por software y el proceso de referenciación La parametrización desfavorable de peticiones de referenciación puede influir en la deceleración del eje en el final de carrera por software. Tenga en cuenta los siguientes ejemplos a la hora de realizar su programación.
Página 150 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Ejemplo 2: Mientras se produce un comando de movimiento, la posición actual del eje se desplaza mediante una petición de referenciación (p.ej. fijar puntos de referencia) en el sentido del final de carrera por software. Al contrario de lo que ocurre en el ejemplo 1, ya no es posible parar el eje hasta alcanzar el final de carrera por software.
Página 151 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Ejemplo 3: Mientras se produce la operación de frenado, la posición actual del eje se desplaza mediante una petición de referenciación (p.ej. fijar puntos de referencia) en el sentido del final de carrera por software. Aún es posible parar el eje hasta alcanzar el final de carrera por software: ①...
Página 152 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Ejemplo 4: Mientras se produce la operación de frenado, la posición actual del eje se desplaza mediante una petición de referenciación (p.ej. fijar puntos de referencia) en el sentido del final de carrera por software. Al contrario de lo que ocurre en el ejemplo 3, ya no es posible parar el eje hasta alcanzar el final de carrera por software.
Página 153: Finales De Carrera Por Software En Relación Con Los Cambios De Posicionamiento Del Final De Carrera Por Software
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.4.2 Finales de carrera por software en relación con los cambios de posicionamiento del final de carrera por software. Con una modificación poco favorable de la posición del final de carrera por software mientras se ejecuta el programa de usuario, es posible acortar de forma abrupta la distancia entre la posición actual del eje y la posición del final de carrera por software.
Página 154: Final De Carrera Por Software Y Modificaciones En La Dinámica
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.4.3 Final de carrera por software y modificaciones en la dinámica En combinación con peticiones de movimiento reemplazantes se puede influir en la deceleración del eje en el área del final de carrera por software. Esto es posible cuando la petición de movimiento reemplazante se inicia con una deceleración inferior (Variable <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Deceleration).
Página 155 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Ejemplo 2: Mientras el eje frena se reemplaza una petición de marcha en curso por otra petición de movimiento con una deceleración inferior: ① La curva verde muestra el movimiento de una petición en curso sin reemplazamiento. El eje frena con la deceleración configurada, parándose antes de la posición del final de carrera por software.
Página 156: Reducción De La Velocidad Para Una Duración Breve De Posicionamiento
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.5 Reducción de la velocidad para una duración breve de posicionamiento Si la duración planificada del posicionamiento es < 2 ms, la velocidad de la petición de posicionamiento puede ser reducida por la CPU. La petición se ejecuta con una velocidad reducida en todo el recorrido.
Página 157: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos A Partir De V4)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.7 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V4) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran también ayudas para eliminar los errores: Error de funcionamiento con parada del eje ErrorID...
Página 158: Anexo
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma incorrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) y cargarla en el controlador Varios ejes deben trabajar con un PTO: Otro eje utiliza el PTO / HSC.
Página 159 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8204 El eje no está referenciado 16#0001 Referenciar el eje con la instrucción "MC_Home"; volver a iniciar la petición 16#8205 El eje está siendo controlado por el programa de usuario (el error sólo se muestra en el panel de mando del eje) 16#0013 El eje está...
Página 160: Error De Parámetros De Bloque
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; volver a iniciar la petición 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de números (mayor que 1e...
Página 161 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8408 El valor del parámetro "Axis" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#001A El valor indicado no se corresponde con la Corregir el valor; volver a iniciar la petición versión exigida del TO 16#001B El valor indicado no se corresponde con el tipo...
Página 162: Error De Configuración Del Eje
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8411 El valor del parámetro "Value" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; volver a iniciar la petición Error de configuración del eje ErrorID ErrorInfo...
Página 163 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8607 El valor de "Velocidad máxima" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el controlador; volver a habilitar el eje con la 16#0003 El valor es mayor que el límite superior de instrucción "MC_Power"...
Página 164 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860D La dirección del final de carrera por hardware inferior no es válida 16#000B Dirección no válida Cargar la configuración sin errores en el controlador; volver a habilitar el eje con la 16#000C La dirección del flanco descendente no es instrucción "MC_Power"...
Página 165 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8613 En la referenciación activa, la inversión del sentido en el final de carrera por hardware se encuentra activada, a pesar de que los finales de carrera por hardware no han sido configurados 16#0001 Cargar la configuración sin errores en el •...
Página 166: Error De Configuración De La Tabla De Peticiones
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8619 El valor de la variable <Nombre de eje>.Actor.Type no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el • (Valor válido: 2 = conexión mediante interfaz controlador;...
Página 167: Errores Internos
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8704 El valor de "Siguiente paso" en la tabla de peticiones no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el • controlador;...
Página 168: Variables Del Objeto Tecnológico Eje De Posicionamiento A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8 Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V4 1.12.8.1 Variable Position a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control...
Página 169: Variable Velocity A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.2 Variable Velocity a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 170: Variables Actor A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.3 Variables Actor a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 171 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.Actor.Interface.DriveReadyInput Entrada de disponibilidad (parámetro interno) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo VREF <Nombre de eje>.Actor.Interface.PTO Salida de impulso (parámetro interno) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo DWord <Nombre de eje>.Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveRevolution Pulsos por vuelta del motor Tipo de datos Valor inicial...
Página 172: Variables Sensor[1] A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.4 Variables Sensor[1] a partir de V4 Variables ActiveHoming a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 173 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.HomePositionOffset Offset del punto de referencia (referenciación activa) (Indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 1, 8 <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel Selección del nivel de señal existente en la entrada de la CPU con el sensor del punto de referencia aproximado FALSE = Nivel inferior (Low activo) TRUE = Nivel superior (High activo) Tipo de datos...
Página 174 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.Mode Modo de referenciación pasiva 2 = referenciación mediante entrada digital Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo DInt <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput Lado del sensor del punto de referencia que se utiliza con la referenciación pasiva FALSE = Lado inferior TRUE = Lado superior Tipo de datos...
Página 175: Variable Units A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.5 Variable Units a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 176: Variable Mechanics A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.6 Variable Mechanics a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 177: Variables Dynamiclimits A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.7 Variables DynamicLimits a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 178: Variables Dynamicdefaults A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.8 Variables DynamicDefaults a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 179: Variable Positionlimitssw A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 229) 1.12.8.9 Variable PositionLimitsSW a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje.
Página 180: Variable Positionlimitshw A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 229) 1.12.8.10 Variable PositionLimitsHW a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje.
Página 181: Variables Homing A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MinSwitchAddress Dirección de entrada simbólica del final de carrera por hardware inferior (parámetro interno) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo VREF <Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel Selección del nivel de señal existente en la entrada de la CPU con el final de carrera por hardware superior aproximado FALSE = Nivel inferior (Low activo) TRUE = Nivel superior (High activo) Tipo de datos...
Página 182 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.Homing.AutoReversal Activación de la inversión de sentido en el final de carrera por hardware con la referenciación activa FALSE = La inversión de sentido en el final de carrera por hardware está desactivada. TRUE= La inversión de sentido en el final de carrera por hardware está...
Página 183: Variables Statuspositioning A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.12 Variables StatusPositioning a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 184: Variables Statusbits A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.13 Variables StatusBits a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 185 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.StatusBits.Error Estado de error del eje FALSE = en el eje no hay ningún error. TRUE = se ha producido un error en el eje. Si requiere información más detallada sobre el error, consulte los parámetros "ErrorID" y "ErrorInfo" de las instrucciones Motion Control en el modo automático.
Página 186 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.StatusBits.CommandTableActive Procesamiento de una tabla de peticiones FALSE = no hay ninguna tabla de peticiones activa en el eje. TRUE = el eje se controla con la instrucción de Motion Control "MC_CommandTable". Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 187 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady Estado de operación del accionamiento FALSE = el accionamiento no está listo. Las consignas no se ejecutan. TRUE = el accionamiento está listo. Las consignas pueden ejecutarse. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool...
Página 188 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMaxActive Estado del final de carrera por hardware superior FALSE = se cumple la zona de desplazamiento admisible configurada. TRUE = se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por hardware superior. Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 189: Variables Errorbits A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.8.14 Variables ErrorBits a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del ciclo.
Página 190: Variables Controlpanel A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.ErrorBits.HWUsed Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y está habilitado con "MC_Power". Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE RCCP Consulte también Bits de estado y error (objetos tecnológicos a partir de V4) (Página 137) Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 (Página 229) 1.12.8.15 Variables ControlPanel a partir de V4...
Página 191: Variables Del Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones A Partir De V4
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.9 Variables del objeto tecnológico Tabla de peticiones a partir de V4 1.12.9.1 Variables Command[1...32] a partir de V4 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración de la tabla de peticiones.
Página 192 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Tabla de peticiones>.Command[n].NextStep Modo para la transición a la siguiente petición 0 = "Finalizar petición" • 1 = "Suavizar transición del movimiento" • Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo <Tabla de peticiones>.Command[n].StepCode Código de paso de la petición Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 193: Versiones V1
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.10 Versiones V1...3 1.12.10.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V1...3) El número de accionamientos utilizables depende de la CPU, del número de PTO (Pulse Train Outputs) y del número de salidas disponibles del generador de impulsos. Las siguientes representaciones proporcionan información sobre las correspondientes dependencias: Número máximo de PTO...
Página 194 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo La tabla siguiente muestra el número de accionamientos utilizables por CPU o Signal Board: Integrada Signal Board DI2/DO2 x DI2/DO2 x DO4 x DI2/DO2 x DO4 x DC5V DC24V DC24V DC24V DC5V 200kHz 20kHz 200kHz 200kHz 200kHz...
Página 195 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo La asignación posible de direcciones de las salidas de impulsos y sentido se recoge en la siguiente tabla: Salidas PTO1 *) Salidas PTO2 **) Salidas PTO3 *) Salidas PTO4 **) S7-1200 Imp. Sentido Imp. Sentido Imp.
Página 196: Anexo
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Frecuencias límite de las salidas de impulsos Para las salidas de impulsos son válidas las siguientes frecuencias límite: Salida de impulso Frecuencias límite para Frecuencias límite del Frecuencias límite del objeto objeto tecnológico Eje de objeto tecnológico Eje tecnológico Eje de posicionamiento V1...
Página 197 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Límites de tirón Para el tirón son válidos los siguientes límites: Tirón Valor (CPU < V3.0) Valor (CPU V3.0) Tirón mínimo 4,0E-2 pulsos/s 4,0E-3 pulsos/s Tirón máximo 1,5E+8 pulsos/s 1,0E+10 pulsos/s Consulte también Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versión tecnológica V4) (Página 12) S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 198: Diálogos De Configuración
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.10.2 Diálogos de configuración Configuración - General (objeto tecnológico "Eje" V1...3) Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico "Eje" en la ventana de configuración "General". Nombre del eje: Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnológico "Eje". El objeto tecnológico aparece con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 199 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Proceda tal como se indica a continuación si desea modificar las interfaces o si el PTO no se ha podido configurar automáticamente (la entrada de la lista desplegable "Selección del generador de impulsos" aparece con fondo rojo): 1.
Página 200: Cambio De Configuración De Los Valores Dinámicos En El Programa De Usuario (Objeto Tecnológico "Eje" V1
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Unidad personalizada En la lista desplegable, seleccione la unidad deseada para el sistema de medida del eje. La unidad seleccionada se utiliza para una nueva configuración del objeto tecnológico "Eje" y para la visualización de los datos actuales del eje. Los valores en los parámetros de entrada (Position, Distance, Velocity, ...) de las instrucciones de Motion Control también se refieren a esta unidad.
Página 201: Limitación De Tirones (A Partir Del Objeto Tecnológico Eje V2.0)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Deceleración de parada de emergencia Puede modificar el valor de la deceleración de parada de emergencia incluso durante el tiempo de ejecución del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto tecnológico: ●...
Página 202: Entrada Del Sensor Del Punto De Referencia
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de referencia están disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal Board insertada.
Página 203: Sentido De Aproximación / Referenciación (Referenciación Activa Y Pasiva)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Sentido de aproximación / referenciación (referenciación activa y pasiva) Con el sentido seleccionado, determine el "sentido de aproximación" durante la referenciación activa para buscar el sensor del punto de referencia, así como el sentido de referenciación.
Página 204 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Velocidad (sólo referenciación activa) Especifique en este campo la velocidad con la que se buscará el sensor del punto de referencia durante la marcha correspondiente. Límites (independientes de la unidad de medida seleccionada): ● Velocidad de arranque/parada ≤ velocidad de aproximación ≤ velocidad máxima Velocidad de referenciación (sólo referenciación activa) Especifique en este campo la velocidad con la que el eje se posicionará...
Página 205: Configuración - Referenciar (Objeto Tecnológico "Eje" V2
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Configuración - Referenciar (objeto tecnológico "Eje" V2...3) Configuración - Referenciar - General (objeto tecnológico Eje V2...3) En la ventana de configuración "Referenciar - General", configure la entrada del sensor del punto de referencia para la referenciación activa y pasiva. Entrada del sensor del punto de referencia Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable.
Página 206: Lado Del Sensor Del Punto De Referencia
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Configuración - Referenciar - Pasiva (objeto tecnológico Eje V2...3) En la ventana de configuración "Referenciar - Pasiva", configure los parámetros que se necesitan para la referenciación pasiva. En la referenciación pasiva, el movimiento debe ser activado por parte del usuario (p. ej., mediante una petición de desplazamiento del eje).
Página 207: Permitir Inversión De Sentido En Final De Carrera Por Hardware
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Permitir inversión de sentido en final de carrera por hardware Active esta casilla de verificación si desea utilizar los finales de carrera por hardware como levas de inversión para la aproximación al punto de referencia. Los finales de carrera por hardware deben estar activados para poder realizar la inversión del sentido (al menos debe estar configurado el final de carrera por hardware en el sentido de aproximación).
Página 208 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Velocidad de referenciación Especifique en este campo la velocidad con la que debe realizarse el posicionamiento hacia el sensor del punto de referencia para la referenciación. Límites (independientes de la unidad de medida seleccionada): ●...
Página 209: Bits De Diagnóstico, Estado Y Error (Objeto Tecnológico "Eje" V1
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.10.3 Bits de diagnóstico, estado y error (objeto tecnológico "Eje" V1...3) Con la función de diagnóstico "Bits de estado y error" se vigilan en el portal TIA los principales avisos de estado y error del eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicación de la función de diagnóstico está...
Página 210: Estado Del Movimiento Del Eje
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Estado del movimiento del eje Estado Descripción Parada El eje está parado. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.StatusBits.StandStill) Aceleración El eje está acelerando. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.StatusBits.Acceleration) Velocidad constante El eje se mueve a una velocidad constante. (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.StatusBits.ConstantVelocity) Deceleración El eje está...
Página 211 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Avisos de error Error Descripción Final de carrera por El final de carrera por software inferior ha sido alcanzado. SW inferior alcanzado (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinReached) Final de carrera por Se ha rebasado por defecto el final de carrera por software inferior. SW inferior rebasado (Variable del objeto tecnológico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded) Final de carrera por...
Página 212: Errorid Y Errorinfos
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.10.4 ErrorID y ErrorInfos Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V2...3) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran también ayudas para eliminar los errores: Error de funcionamiento con parada del eje ErrorID...
Página 213: Anexo
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8004 Final de carrera por HW superior aproximado 16#000E El final de carrera por hardware superior ha Acusar el error en eje habilitado con la instrucción sido aproximado. Se ha frenado el eje con la "MC_Reset";...
Página 214 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8204 El eje no está referenciado 16#0001 Referenciar el eje con la instrucción "MC_Home"; volver a iniciar la petición 16#8205 El eje está siendo controlado por el programa de usuario (el error sólo se muestra en el panel de mando del eje) 16#0013 El eje está...
Página 215: Error De Parámetros De Bloque
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor; volver a iniciar la petición 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de números (mayor que 1e...
Página 216 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8408 El valor del parámetro "Axis" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#001A El valor indicado no se corresponde con la Corregir el valor; volver a iniciar la petición versión exigida del TO 16#001B El valor indicado no se corresponde con el tipo...
Página 217 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Error de configuración del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Cargar la configuración sin errores en el • controlador; volver a habilitar el eje con la 16#0014 El hardware seleccionado está...
Página 218 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8608 El valor de "Aceleración" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el • controlador; volver a habilitar el eje con la 16#0003 El valor es mayor que el límite superior de hardware...
Página 219 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860E La dirección del final de carrera por hardware superior no es válida 16#000C La dirección del flanco descendente no es Cargar la configuración sin errores en el • válida controlador;...
Página 220 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8614 El valor de "Tirón" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el • controlador; volver a habilitar el eje con la 16#001F El valor es mayor que el tirón máximo admisible...
Página 221: Errores Internos
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8704 El valor de "Siguiente paso" en la tabla de peticiones no es válido 16#0011 El valor de selección no es válido Cargar la configuración sin errores en el • controlador;...
Página 222: Lista De Los Errorid Y Las Errorinfos (Objetos Tecnológicos V1)
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos V1) Las siguientes tablas recogen una relación de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran también ayudas para eliminar los errores: Error de funcionamiento con parada del eje ErrorID...
Página 223 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8005 PTO y HSC ya están siendo utilizados por otro eje 16#0001 El eje ha sido configurado de forma incorrecta: Corregir la configuración del PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) y cargarla en el controlador Varios ejes deben trabajar con un PTO: Otro eje utiliza el PTO / HSC.
Página 224 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Error de funcionamiento sin parada del eje ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8200 El eje no está habilitado 16#0001 Habilitar el eje; volver a iniciar la petición 16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power" 16#0001 Habilitar el eje sólo con una instrucción "MC_Power"...
Página 225 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Error de parámetros de bloque ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8400 El valor del parámetro "Position" de la instrucción de Motion Control no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir el valor "Position"; volver a iniciar la petición 16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de...
Página 226: Error De Configuración
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Error de configuración ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8600 Parametrización del generador de impulsos (PTO) no válida 16#000B La dirección no es válida Corregir la configuración de PTO / Pulse Train Output y cargarla en el controlador 16#8601 La parametrización del contador rápido (HSC) no es válida 16#000B...
Página 227 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#860A El valor de "Deceleración de parada de emergencia" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Cargar la configuración sin errores en el • controlador; volver a habilitar el eje con la 16#0003 El valor es mayor que el límite de hardware instrucción "MC_Power"...
Página 228 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo ErrorID ErrorInfo Descripción Solución 16#8611 El valor de "Velocidad de referenciación" no es válido 16#0002 El valor no tiene un formato numérico válido Corregir la configuración y cargarla en el controlador 16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad máxima 16#0009 La velocidad es inferior a la velocidad de...
Página 229: Variables Del Objeto Tecnológico Eje V1
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.10.5 Variables del objeto tecnológico Eje V1...3 Variables Config V1...3 Variables Config.General V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 230 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Variables Config.DriveInterface V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 231 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Variables Config.Mechanics V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 232 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Variables Config.DynamicLimits V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 233 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Variables Config.DynamicDefaults V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 234 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration Deceleración de parada de emergencia del eje (indicación en la unidad de medida configurada) Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Real 1.2E+002 2, 5, 6 Firmware V1.0 de la 1, 5, 6 Firmware de la CPU a partir de la versión V2.0...
Página 235 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Variables Config.PositionLimits_SW V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 236 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V4 (Página 168) Variables Config.PositionLimits_HW V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje.
Página 237 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinFallingEvent La variable no puede ser evaluada en el programa de usuario. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo DWord DW#16#00000000 <Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinRisingEvent La variable no puede ser evaluada en el programa de usuario. Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 238 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Variables Config.Homing V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración del eje. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 239 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.Config.Homing.SidePassiveHoming (objeto tecnológico "Eje" a partir de V2.0) TRUE = referenciación en el lado superior al sensor del punto de referencia (referenciación pasiva) FALSE = referenciación en el lado inferior del sensor del punto de referencia (referenciación pasiva) Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 240 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.Config.Homing.RisingEvent La variable no puede ser evaluada en el programa de usuario. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo DWord DW#16#00000000 Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V4 (Página 168) Variables MotionStatus V1...3 Leyenda Tipo de datos...
Página 241 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.MotionStatus.TargetPosition Posición de destino del eje (indicación en la unidad de medida configurada). El valor de la variable sólo es válido durante la ejecución de una petición de posicionamiento con "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" o del panel de mando del eje.
Página 242 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.StatusBits.Done TRUE = en el eje no hay ninguna petición de Motion Control activa. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE <Nombre de eje>.StatusBits.Error TRUE = se ha producido un error en el objeto tecnológico Eje. Si requiere información más detallada sobre el error, consulte los parámetros "ErrorID"...
Página 243 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.StatusBits.ConstantVelocity TRUE = el eje se mueve a una velocidad constante. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE <Nombre de eje>.StatusBits.Acceleration TRUE = el eje acelera. Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool...
Página 244 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Variables ErrorBits V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario. Se puede leer la variable en el programa de usuario.
Página 245 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxReached TRUE = Se ha alcanzado el final de carrera por software superior Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo Bool FALSE <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded TRUE = Se ha rebasado el final de carrera por software superior Tipo de datos Valor inicial Acceso...
Página 246 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo Variables Internal V1...3 Las variables "Internal" no contienen datos relevantes del usuario; no se puede acceder a estas variables desde el programa de usuario. Consulte también Variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento a partir de V4 (Página 168) Variables ControlPanel V1...3 Las variables "ControlPanel"...
Página 247: Variables Del Objeto Tecnológico Tabla De Peticiones V1
Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo 1.12.10.6 Variables del objeto tecnológico Tabla de peticiones V1...3 Variables Config.Command.Command[1 ... 32] V1...3 Leyenda Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valor inicial Valor inicial de la variable El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuración de la tabla de peticiones. Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario: Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
Página 248 Utilizar S7-1200 Motion Control 1.12 Anexo <Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].BufferMode Valor de "Siguiente paso" de la petición 0 = "Finalizar petición" • 1 = "Suavizar transición del movimiento" • Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo <Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].StepCode Código de paso de la petición Tipo de datos Valor inicial...
Página 249: S7-1200 Motion Control
S7-1200 Motion Control S7-1200 Motion Control V4 2.1.1 MC_Power 2.1.1.1 MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Power" habilita o bloquea un eje. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje de posicionamiento se ha configurado correctamente. ● No hay ningún error que impida la habilitación. Comportamiento de relevo El procesamiento del "MC_Power"...
Página 250 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis Objeto tecnológico del eje Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El eje es habilitado. FALSE Todas las peticiones en curso se cancelan conforme al "StopMode"...
Página 251: Habilitación De Un Eje Con Señales Del Accionamiento Configuradas
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Nota Si el eje se desconecta a causa de un error, se vuelve a habilitar automáticamente tras eliminar y acusar el error. Requisito para ello es que el parámetro de entrada "Enable" mantenga el valor TRUE durante esta operación.
Página 252 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V4) (Página 157) MC_Power: Diagrama de funcionamiento V4 (Página 253) MC_Reset: Acusar errores V4 (Página 254) MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 (Página 256) MC_Halt: Parar ejes V4 (Página 260)
Página 253: Mc_Power: Diagrama De Funcionamiento V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento V4 Diagrama de funcionamiento ① Se habilita un eje y a continuación se vuelve a bloquear. En cuanto el accionamiento devuelve la señal "Accionamiento listo" a la CPU se puede verificar el éxito de la habilitación a través de "Status_1". ②...
Página 254: Mc_Reset
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.2 MC_Reset 2.1.2.1 MC_Reset: Acusar errores V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Reset" permite acusar "Errores de funcionamiento con parada del eje" y "Errores de configuración". En la "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos", en el apartado "Ayuda", puede consultar los errores que deben ser acusados.
Página 255 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Acusar un error con MC_Reset Para acusar un error proceda del siguiente modo: 1. Compruebe los requisitos antes mencionados. 2. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parámetro de entrada "Execute".
Página 256: Mc_Home
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.3 MC_Home 2.1.3.1 MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Home" permite contrastar la coordenada axial con la posición física real del accionamiento. Si el eje debe posicionarse de forma absoluta, es necesaria la referenciación.
Página 257 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Comportamiento de relevo El comportamiento de relevo depende del modo seleccionado: Mode = 0, 1 La petición MC_Home no puede ser cancelada por ninguna otra petición de Motion Control. La petición MC_Home no cancela ninguna petición de Motion Control en curso. Las peticiones de desplazamiento con referencia de posición continúan, después de la referenciación, de acuerdo con la nueva posición de referenciación (valor en el parámetro de entrada: "Position").
Página 258 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT REAL Mode = 0, 2 y 3 •...
Página 259: Referenciación De Un Eje
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Nota La toma de referencia de un eje se pierde cuando se dan las siguientes condiciones: • Bloqueo del eje por la instrucción de Motion Control "MC_Power" • Cambio entre modo automático y control manual •...
Página 260: Mc_Halt
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.4 MC_Halt 2.1.4.1 MC_Halt: Parar ejes V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Halt" cancela todas las operaciones de movimiento y frena el eje con la deceleración configurada hasta pararlo por completo. La posición de parada no está...
Página 261 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero Busy...
Página 262: Mc_Halt: Diagrama De Funcionamiento V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.4.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento V4 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 ① El eje se frena con una petición MC_Halt hasta pararse completamente. La parada completa se notifica mediante "Done_2".
Página 263: Mc_Moveabsolute
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.5 MC_MoveAbsolute 2.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveAbsolute" inicia un movimiento de posicionamiento del eje respecto a una posición absoluta. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje de posicionamiento se ha configurado correctamente. ●...
Página 264 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_PositioningA Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT REAL Posición absoluta de destino Límites: -1.0e ≤...
Página 265 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V4) (Página 157) MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V4 (Página 266) MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 (Página 249) MC_Reset: Acusar errores V4 (Página 254) MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 (Página 256)
Página 266: Mc_Moveabsolute: Diagrama De Funcionamiento V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V4 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 267 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 ① Un eje es desplazado por una petición MC_MoveAbsolute a la posición absoluta 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra petición MC_MoveAbsolute, con posición de destino 1500.0.
Página 268: Mc_Moverelative
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.6 MC_MoveRelative 2.1.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveRelative" inicia un movimiento de posicionamiento relativo respecto a la posición inicial. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje de posicionamiento se ha configurado correctamente. ●...
Página 269 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Positioning Objeto tecnológico del eje Axis Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Distance INPUT REAL Trayecto de posicionamiento Límites: -1.0e...
Página 270 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V4) (Página 157) MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V4 (Página 271) MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 (Página 249) MC_Reset: Acusar errores V4 (Página 254) MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 (Página 256)
Página 271: Mc_Moverelative: Diagrama De Funcionamiento V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V4 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 272 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 ① Un eje es desplazado por una petición MC_MoveRelative en la distancia ("Distance") 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra petición MC_MoveRelative con la distancia 500.0.
Página 273: Mc_Movevelocity
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.7 MC_MoveVelocity 2.1.7.1 MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveVelocity" mueve el eje de forma constante a la velocidad preajustada. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje de posicionamiento se ha configurado correctamente. ●...
Página 274 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad predeterminada para mover el eje Límites: Velocidad de inicio/parada ≤...
Página 275: Comportamiento Con Velocidad De Consigna Cero (Velocity = 0.0)
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Nota PLCopen versión 2.0 La instrucción de Motion Control "MC_MoveVelocity" a partir de V4 es conforme con la versión 2.0 de PLCopen. Los parámetros "InVelocity" y "Busy" muestran su estado con independencia del parámetro "Execute"...
Página 276 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V4) (Página 157) MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V4 (Página 277) MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 (Página 249) MC_Reset: Acusar errores V4 (Página 254) MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 (Página 256)
Página 277: Mc_Movevelocity: Diagrama De Funcionamiento V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V4 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 278 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 ① Una petición MC_MoveVelocity activa notifica el alcance de su velocidad consignada a través de "InVel_1". Seguidamente es cancelada por otra petición MC_MoveVelocity. La cancelación se notifica mediante "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuación el eje continúa moviéndose de forma constante a la nueva velocidad.
Página 279: Mc_Movejog
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.8 MC_MoveJog 2.1.8.1 MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operación Jog V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveJog" mueve el eje de forma constante a la velocidad predeterminada en modo Jog. Utilice esta instrucción de Motion Control para, p.ej., fines de test y puesta en servicio.
Página 280 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parámetro sea TRUE, el eje se moverá a la velocidad predeterminada en el parámetro "Velocity"...
Página 281 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V4) (Página 157) MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V4 (Página 282) MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 (Página 249) MC_Reset: Acusar errores V4 (Página 254) MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 (Página 256)
Página 282: Mc_Movejog: Diagrama De Funcionamiento V4
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V4 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 ① "Jog_F" permite mover el eje en sentido positivo en modo Jog. En cuanto se alcanza la velocidad de destino 50.0 el sistema lo notifica a través de "InVel_1".
Página 283: Mc_Commandtable
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.9 MC_CommandTable 2.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_CommandTable" reúne varias peticiones individuales de control de un eje en una secuencia de movimientos. Requisitos ●...
Página 284 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Command INPUT TO_Command Objeto tecnológico de la tabla de peticiones Table Table Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la tabla de peticiones con flanco ascendente StartStep...
Página 285 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V4) (Página 157) MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 (Página 249) MC_Reset: Acusar errores V4 (Página 254) MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 (Página 256) MC_Halt: Parar ejes V4 (Página 260)
Página 286: Mc_Changedynamic
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.10 MC_ChangeDynamic 2.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinámicos del eje V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_ChangeDynamic" permite modificar los ajustes siguientes del eje: ● Modificar valor del tiempo de aceleración (aceleración) ●...
Página 287 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_SpeedAxis Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de posicionamiento según el RampUp...
Página 288 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Página 157) del parámetro "Error" ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de información de error (Página 157) del parámetro "ErrorID"...
Página 289: Mc_Readparam
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.11 MC_ReadParam 2.1.11.1 MC_ReadParam: Leer de forma continuada datos de movimiento de un eje de posicionamiento V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_ReadParam" permite la lectura continuada de los datos de movimiento de un eje. El valor actual de las correspondientes variables se determina al iniciarse la petición.
Página 290 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Leer la variable determinada a través de "Parameter" y almacenar el valor en la dirección de destino determinada a través de "Value". FALSE No actualizar datos de movimiento parametrizados Parameter...
Página 291 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnológicos a partir de V4) (Página 157) S7-1200 Motion Control V1...3 (Página 294) MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 (Página 249) MC_Reset: Acusar errores V4 (Página 254) MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 (Página 256)
Página 292: Mc_Writeparam
S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 2.1.12 MC_WriteParam 2.1.12.1 MC_WriteParam: Escribir variable del eje de posicionamiento V4 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_WriteParam" permite escribir variables del objeto tecnológico Eje de posicionamiento en el programa de usuario. A diferencia de la asignación de valores de las variables en el programa de usuario, "MC_WriteParam"...
Página 293 S7-1200 Motion Control 2.1 S7-1200 Motion Control V4 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Parameter INPUT VARIANT (BOOL, INT, Puntero VARIANT en la variable del DINT, REAL) objeto tecnológico (Página 168) Eje de posicionamiento (dirección de destino) que se desea escribir.
Página 294: S7-1200 Motion Control V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.1 MC_Power 2.2.1.1 MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Power" habilita o bloquea un eje. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje se ha configurado correctamente. ●...
Página 295: Parámetros
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Motion Control intenta habilitar el eje. FALSE Todas las peticiones en curso se cancelan conforme al "StopMode"...
Página 296 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Nota Si el eje se desconecta a causa de un error, se vuelve a habilitar automáticamente tras eliminar y acusar el error. Requisito para ello es que el parámetro de entrada "Enable" mantenga el valor TRUE durante esta operación.
Página 297 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) S7-1200 Motion Control V4 (Página 249) ErrorID y ErrorInfos (Página 212) MC_Power: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Página 298) MC_Reset: Acusar errores V1...3 (Página 299) MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3 (Página 302) MC_Halt: Parar ejes V1...3 (Página 306) MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V1...3 (Página 309)
Página 298: Mc_Power: Diagrama De Funcionamiento V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento V1...3 Diagrama de funcionamiento ① Se habilita un eje y a continuación se vuelve a bloquear. En cuanto el accionamiento devuelve la señal "Accionamiento listo" a la CPU se puede verificar el éxito de la habilitación a través de "Status_1". ②...
Página 299: Mc_Reset
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.2 MC_Reset 2.2.2.1 MC_Reset: Acusar errores V1...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Reset" permite acusar "Errores de funcionamiento con parada del eje" y "Errores de configuración". En la "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos", en el apartado "Ayuda", puede consultar los errores que deben ser acusados.
Página 300 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Restart INPUT BOOL FALSE (A partir de la versión V3.0) TRUE Carga la configuración del eje en la memoria de...
Página 301 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) S7-1200 Motion Control V4 (Página 249) ErrorID y ErrorInfos (Página 212) Cargar en la CPU (Página 88) MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3 (Página 294) MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3 (Página 302) MC_Halt: Parar ejes V1...3 (Página 306) MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V1...3 (Página 309)
Página 302: Mc_Home
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.3 MC_Home 2.2.3.1 MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Home" permite contrastar la coordenada axial con la posición física real del accionamiento. Si el eje debe posicionarse de forma absoluta, es necesaria la referenciación.
Página 303 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Comportamiento de relevo El comportamiento de relevo depende del modo seleccionado: Mode = 0, 1 La petición MC_Home no puede ser cancelada por ninguna otra petición de Motion Control. La petición MC_Home no cancela ninguna petición de Motion Control en curso. Las peticiones de desplazamiento con referencia de posición continúan, después de la referenciación, de acuerdo con la nueva posición de referenciación (valor en el parámetro de entrada: "Position").
Página 304 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetro Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT REAL Mode = 0, 2 y 3 •...
Página 305 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Nota La toma de referencia de un eje se pierde cuando se dan las siguientes condiciones: • Bloqueo del eje por la instrucción de Motion Control "MC_Power" • Cambio entre modo automático y control manual •...
Página 306: Mc_Halt
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.4 MC_Halt 2.2.4.1 MC_Halt: Parar ejes V1...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_Halt" cancela todas las operaciones de movimiento y frena el eje con la deceleración configurada hasta pararlo por completo. La posición de parada no está...
Página 307 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero Busy...
Página 308: Mc_Halt: Diagrama De Funcionamiento V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.4.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento V1...3 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 ① El eje se frena con una petición MC_Halt hasta pararse completamente. La parada completa se notifica mediante "Done_2".
Página 309: Mc_Moveabsolute
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.5 MC_MoveAbsolute 2.2.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V1...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveAbsolute" inicia un movimiento de posicionamiento del eje respecto a una posición absoluta. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje se ha configurado correctamente. ●...
Página 310 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Position INPUT REAL Posición absoluta de destino Límites: -1.0e ≤...
Página 311 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) S7-1200 Motion Control V4 (Página 249) ErrorID y ErrorInfos (Página 212) MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Página 312) MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3 (Página 294) MC_Reset: Acusar errores V1...3 (Página 299) MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3 (Página 302) MC_Halt: Parar ejes V1...3 (Página 306)
Página 312: Mc_Moveabsolute: Diagrama De Funcionamiento V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V1...3 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 313 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 ① Un eje es desplazado por una petición MC_MoveAbsolute a la posición absoluta 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra petición MC_MoveAbsolute, con posición de destino 1500.0.
Página 314: Mc_Moverelative
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.6 MC_MoveRelative 2.2.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa V1...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveRelative" inicia un movimiento de posicionamiento relativo respecto a la posición inicial. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje se ha configurado correctamente. ●...
Página 315 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Distance INPUT REAL Trayecto de posicionamiento Límites: -1.0e ≤...
Página 316 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) S7-1200 Motion Control V4 (Página 249) ErrorID y ErrorInfos (Página 212) MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Página 317) MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3 (Página 294) MC_Reset: Acusar errores V1...3 (Página 299) MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3 (Página 302) MC_Halt: Parar ejes V1...3 (Página 306)
Página 317: Mc_Moverelative: Diagrama De Funcionamiento V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V1...3 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 318 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 ① Un eje es desplazado por una petición MC_MoveRelative en la distancia ("Distance") 1000.0. En cuanto se alcanza la posición de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra petición MC_MoveRelative con la distancia 500.0.
Página 319: Mc_Movevelocity
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.7 MC_MoveVelocity 2.2.7.1 MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad V1...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveVelocity" mueve el eje de forma constante a la velocidad predeterminada. Requisitos ● El objeto tecnológico Eje se ha configurado correctamente. ●...
Página 320 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad predeterminada para mover el eje Límites: Velocidad de inicio/parada ≤...
Página 321 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Comportamiento con velocidad de consigna cero (Velocity = 0.0) Una petición MC_MoveVelocity con "Velocity" = 0.0 cancela (al igual que una petición MC_Halt) las peticiones de movimiento activas y detiene el eje con la deceleración configurada.
Página 322: Mc_Movevelocity: Diagrama De Funcionamiento V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V1...3 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 10.0 S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...
Página 323 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 ① Una petición MC_MoveVelocity activa notifica el alcance de su velocidad consignada a través de "InVel_1". Seguidamente es cancelada por otra petición MC_MoveVelocity. La cancelación se notifica mediante "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuación el eje continúa moviéndose de forma constante a la nueva velocidad.
Página 324: Mc_Movejog
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.8 MC_MoveJog 2.2.8.1 MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operación Jog V1...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_MoveJog" mueve el eje de forma constante a la velocidad predeterminada en modo Jog. Utilice esta instrucción de Motion Control para, p.ej., fines de test y puesta en servicio.
Página 325 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parámetro sea TRUE, el eje se moverá a la velocidad predeterminada en el parámetro "Velocity"...
Página 326 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) S7-1200 Motion Control V4 (Página 249) ErrorID y ErrorInfos (Página 212) MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Página 327) MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3 (Página 294) MC_Reset: Acusar errores V1...3 (Página 299) MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3 (Página 302) MC_Halt: Parar ejes V1...3 (Página 306)
Página 327: Mc_Movejog: Diagrama De Funcionamiento V1
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V1...3 Diagrama de funcionamiento Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuración Dinámica > General: ● Aceleración: 10.0 ● Deceleración: 5.0 ① "Jog_F" permite mover el eje en sentido positivo en modo Jog. En cuanto se alcanza la velocidad de destino 50.0 el sistema lo notifica a través de "InVelo_1".
Página 328: Mc_Commandtable
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.9 MC_CommandTable 2.2.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos V2...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_CommandTable" reúne varias peticiones individuales de control de un eje en una secuencia de movimientos. Requisitos ●...
Página 329 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Command INPUT TO_Command Objeto tecnológico de la tabla de peticiones Table Table_1 Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la tabla de peticiones con flanco ascendente StartStep...
Página 330 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Consulte también Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Página 117) S7-1200 Motion Control V4 (Página 249) ErrorID y ErrorInfos (Página 212) MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3 (Página 294) MC_Reset: Acusar errores V1...3 (Página 299) MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3 (Página 302) MC_Halt: Parar ejes V1...3 (Página 306) MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V1...3 (Página 309)
Página 331: Mc_Changedynamic
S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 2.2.10 MC_ChangeDynamic 2.2.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinámicos del eje V2...3 Descripción La instrucción de Motion Control "MC_ChangeDynamic" permite modificar los ajustes siguientes del eje: ● Modificar valor del tiempo de aceleración (aceleración) ●...
Página 332 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetros Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto Axis INPUT TO_Axis_1 Objeto tecnológico del eje Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la petición con flanco ascendente Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de posicionamiento según el RampUp...
Página 333 S7-1200 Motion Control 2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 Parámetro Declaración Tipo de datos Valor por Descripción defecto ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Página 212) del parámetro "Error" ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de información de error (Página 212) del parámetro "ErrorID"...
Página 334: Índice Alfabético
Índice alfabético Agregar fila de separación, 75 Manual Agregar fila Empty, 75 Ámbito de validez, 3 Ámbito de validez Finalidad, 3 Manual, 3 MC_ChangeDynamic Instrucción, 286 Parámetro, 287, 290 Parámetro, 287, 290 MC_CommandTable Conocimientos básicos Instrucción, 283 necesarios, 3 Parámetro, 284 Conocimientos básicos necesarios, 3 MC_Halt Diagrama de funcionamiento, 262...
Página 335 Índice alfabético Modificar los parámetros de configuración del referenciado en el programa de usuario, 65 Objeto tecnológico Eje de posicionamiento Parámetros avanzados, 39 Actualización de las variables, 190 Parámetros básicos, 39 Agregar objeto, 38 Procedimiento de referenciado activo, 64 Componentes de hardware y software, 32 Procedimiento de referenciado pasivo, 63 Comportamiento con la limitación de tirones Resumen de la configuración, 37...
Página 336 Índice alfabético Salida de sentido y sentido de la marcha Relación, 16 Servomotor, 10 Símbolo Para comparación de valores, 40, 70 Tabla de peticiones de TO: Comandos del menú contextual, TO_PositioningAxis, 38 Valores Comparar, 40, 70 S7-1200 Motion Control V13 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02...

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