Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 112

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
// esperar a objeto con ID existente
Conv1.Wait(PartData, PartId)
// espera pieza en zona de trabajo
Conv1.WaitReachable(PartData)
// activar sistema de referencia del objeto
SetRefSysDyn(PartData.RefSys)
Vakuum.Set()
Lin(AbovePos)
Lin(TakePos)
WaitTime(0)
Lin(AbovePos)
SetRefSysWorld()
Conv1.Done(PartData)
Lin(AboveReleasePos)
Lin(ReleasePos)
Vacuum.Reset()
WaitTime(10)
Lin(AboveReleasePos)
// índice para PartId
Index := Index + 1
IF Index = 3 THEN
Index := 0
END_IF
END_WHILE
:
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// vacío ventosa conectado
// sobre la pieza
// posición de agarre
// tiempo de agarre
// sobre la pieza
// sistema de referencia WORLD
// borrar pieza de la memoria
// posición de colocación
// vacío ventosa desconectado
// tiempo de espera vacío
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