Relaciones De Los Sistemas De Referencia; Iniciar Seguimiento, Sistema De Referencia En Movimiento, Setrefsysdyn - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

5. Función general de seguimiento
5.3

Relaciones de los sistemas de referencia

La siguiente figura representa los sistemas de referencia. Para simplificar, el eje de
seguimiento en movimiento de la figura está representado como sistema lineal,
pero también puede tratarse de un eje de rotación o de combinaciones.
Sistema de referencia en
movimiento
FrameInterface
Z
El sistema base para el movimiento de seguimiento está relacionado, p. ej., con el sistema
WORLD. Este sistema base representa el punto cero del movimiento de seguimiento.
Si se activa el seguimiento, el sistema de referencia en movimiento tendrá el mismo
alcance que el sistema base de seguimiento. En base al eje de seguimiento en
movimiento, el PLC calcula el sistema de referencia en movimiento y se desplaza al
sistema base de seguimiento.
5.3.1 Iniciar seguimiento, sistema de referencia en movimiento,
SetRefSysDyn
Como ampliación de los sistemas de referencia estáticos existentes en la programación
FTL, existe el comando SetRefSysDyn para definir un sistema de referencia dinámico
(en movimiento). Este sistema de referencia en movimiento es necesario para realizar la
función de seguimiento.
Para proporcionar valores al sistema de referencia, es necesario lanzar programas en el
PLC interno. El PLC es responsable del cálculo de los valores del sistema de referencia.
Parámetro Significado
refSys Sistema de referencia que recibe valores a través del PLC
interno.
Tabla 5.2 Parámetro del comando SetRefSysDyn
La utilización del macro SetRefSysDyn se tratará en los siguientes capítulos sobre el tema
seguimiento.
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Sistema base de seguimiento
Z
Y
X
Eje de seguimiento
Sintaxis
SetRefSysDyn(<refSys> : REFSYSVAR)
Sistema de referencia, p. ej. WORLD
Z
Y
Y
X
M I
I I
Unidad
Unidades de longitud y de
ángulo
X
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