Seguimiento De Objetos - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

6. Seguimiento lineal
6.4.1

Seguimiento de objetos

Cuando se activa el sistema de referencia de un objeto (desde los datos del objeto) dentro
del programa FTL como sistema dinámico, entonces se activa automáticamente el
seguimiento. La cinemática sigue al objeto según la posición del sistema de referencia
dinámico. Si ahora se inicia un comando cartesiano de desplazamiento, éste será válido
dentro del sistema de referencia del objeto, que ahora está activo.
Dado que el sistema de referencia del objeto es un sistema de referencia dinámico, para la
activación es necesario utilizar el macro de FTL SetRefSysDyn.
Ejemplo:
:
SetRefSysWorld()
Lin(WaitPos)
// activación del sistema de referencia de objetos = conectar
seguimiento
// ahora la cinemática se desplaza con el sistema transportador
SetRefSysDyn(part.RefSys)
// desplazamiento a posiciones en relación con el objeto en
movimiento
Lin(AbovePos)
Lin(TakePos)
Lin(AbovePos)
// activar un sistema de referencia estático = seguimiento
desconectado
SetRefSysWorld()
// orden de ejecución para activar sistema WORLD
Lin(WaitPos)
:
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH 39