Tratamiento De Objetos Iguales, Con Clasificación - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
// sobre la pieza
Lin(AbovePos)
// sistema de referencia WORLD
SetRefSysWorld()
// borrar pieza de la memoria
Conv1.Done(PartData)
Lin(AboveReleasePos)
// posición de colocación
Lin(ReleasePos)
// vacío ventosa desconectado
Vacuum.Reset()
// tiempo de espera vacío
WaitTime(10)
Lin(AboveReleasePos)
END_WHILE
:
9.2.2 Tratamiento de objetos iguales, con clasificación
Los objetos que se encuentran sobre la cinta deben ser tomados y procesados en un orden
específico. La clasificación se realiza en función del atributo del objeto en los datos de
objetos. El primer objeto debe tener el atributo 13, el segundo el 28 y el tercer objeto el
atributo 17.
:
SetRefSysWorld()
// en posición de espera
Lin(WaitPos)
Index := 0
// activar sistema transportador
Conv1.Begin()
WHILE TRUE DO
// cálculo ID piezas
IF Index = 0 THEN
PartId := 13
ELSIF Index = 1 THEN
PartId := 28
ELSIF Index = 2 THEN
PartId := 17
END_IF
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH 111