Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 117

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
Subprograma FTL TakePart
Este programa toma la pieza del transportador con una ventosa.
Vakuum.Set()
Lin(AbovePos)
Lin(TakePos)
WaitTime(0)
Lin(AbovePos)
Subprograma FTL PutPart
Con el programa PutPart se deposita la pieza. La posición es determinada por el sistema
de referencia activo.
AbovePos.y := DistanceY
Lin(AbovePos)
TakePos.y := DistanceY
Lin(TakePos)
Vacuum.Reset()
WaitTime(10)
Lin(AbovePos)
Ejemplo con objetos "vacíos"
En este ejemplo el PLC crea objetos vacíos que representan el orden posterior.
Para que el orden de los objetos "vacíos" sea detectado, el PLC crea esta serie con IDs
definidos, p. ej. 11, 12, 13. Los objetos reales recibirán, p. ej. el ID = 1.
Objetos sueltos
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
// vacío ventosa conectado
// sobre la pieza
// posición de agarre
// tiempo de agarre
// sobre la pieza
// sobre la pieza
// posición de agarre
// vacío ventosa desconectado
// tiempo de espera vacío
// sobre la pieza
Objetos "vacíos"
Transportador
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