Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 79

8. Programación PLC de seguimiento lineal
Datos de salida
Active
RcActive
Error
ErrorId
AnyProgramActive
AnyTrackingActive
ThisTrackingActive
RobWaitActive
RobWaitReachableActice BOOL
WaitingObjects
ActiveObjects
BufferReady
ObjectInRestrictedArea
ActLogIndex
Tabla 8.11 Datos del módulo RCTR_UpdateConvInterface
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Módulo activo. Es la retroseñal de la entrada Enable.
BOOL
Si en el programa FTL se llama al método Begin, esta salida
BOOL
tendrá el estado TRUE. Con la llamada al método End o el final
del programa FTL se repone esta salida. Esta información se
puede seguir procesando en el PLC si es necesario.
Cuando hay un error, este flag está en TRUE.
BOOL
En caso de error (partError = TRUE), se visualizará un número
TMCE_ErrorID
error con PartErrorId.
Hay un programa FTL activo.
BOOL
Esta señal indica que la operación de seguimiento está activa.
BOOL
Un sistema de referencia actualmente activo es un sistema en
movimiento (macro de FTL SetRefSysDyn).
Un sistema de referencia gestionado por este módulo de
BOOL
Conveyor controla el seguimiento.
El programa FTL espera al próximo objeto con el método Wait.
BOOL
El programa FTL espera con el método WaitReachable hasta
que el objeto seleccionado sea alcanzable.
Número de piezas en la memoria intermedia de piezas que
DINT
todavía no han sido leídas con el método Wait.
Número de piezas en la memoria de objetos que están en
DINT
tratamiento. Han sido leídas de la memoria en el programa FTL
con el método Wait. La llamada al método Done todavía no se
ha realizado.
En la memoria de objetos todavía queda espacio para otro
BOOL
objeto como mínimo. Mientras este flag posea el estado TRUE
se podrán escribir otros objetos en la memoria con el módulo
RCTR_AddObject.
Este flag indica que detrás del accept area se encuentra, como
BOOL
mínimo, un objeto. La cinemática puede alcanzar este área,
pero no en la operación de seguimiento. Con esta señal se
puede detener el transportador si es necesario. Para recoger
las piezas es necesario desbloquear la zona con la entrada
allowRestrictedArea. Después de recoger las piezas de esta
zona se puede volver a poner en marcha el transportador.
Índice de la entrada más reciente en el protocolo de objetos.
DINT
Si el protocolo de objetos está vacío, este índice será -1.
79