Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 26

5. Función general de seguimiento
Enable : BOOL
Con esta señal se activa el módulo, debe ser estática.
FrameNumber : DINT
Número del área de Framedata. Margen de valores de 0 a 7.
X, Y, Z : REAL
Coordinadas del desplazamiento en la unidad mm.
A, B, C : REAL
Coordinadas de la orientación a partir del método de Euler ZYZ, en la unidad grados.
Datos de salida
Variable Tipo
Active BOOL
Error BOOL
ErrorID TMCE_ErrorID
AnyProgramActive BOOL
AnyTrackingActive BOOL
ThisTrackingActive BOOL
Tabla 5.4 Datos de salida del módulo RCTR_UpdateFrameInterface
Active : BOOL
Módulo activo. Es la retroseñal de la entrada Enable.
Error : BOOL
Señal común, si es = TRUE entonces hay un error. El número de error correspondiente
puede consultarse en la salida error iD.
ErrorID : TMCE_ErrorID
Valor de retorno del número de mensaje. Este valor sólo es válido cuando la salida error
posee el estado TRUE. Los números de mensajes están definidos en McUtils.lib.
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Significado
Módulo activo
Datos de entrada no válidos
Número de error
Un programa FTL está activo
Seguimiento activo
Este sistema de referencia está activo
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