Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 69

8. Programación PLC de seguimiento lineal
logDate : DATE, logTime : TIME
Estas dos variables contienen la fecha y la hora del momento en que se ha comunicado
que el objeto está terminado.
detectionPos : DINT
Valor del encoder en incrementos en el momento de la detección del objeto.
donePos : REAL
Posición del objeto en la cinta transportadora en el momento en que en el programa FTL se
ha llamado al método Done. Este valor se puede utilizar, p. ej., para determinar en qué
zona del transportador se han procesado piezas. Esto es útil, p. ej., para regular la
velocidad del transportador y descargar la cinemática adecuadamente.
pos : TRCTR_CartFrame
Posición cartesiana y orientación del objeto en la detección.
Variables de estructura del tipo de dato TRCTR_CartFrame:
Variable Tipo
x, y, z REAL
a, b, c REAL
Tabla 8.3 Tipo de dato TRCTR_CartFrame
Esta estructura se utiliza para indicar la posición de un objeto en relación con el origen de
la detección de piezas. X es la dirección positiva del movimiento de la cinta
transportadora, Y es la posición transversal a la dirección del movimiento y Z es la altura
sobre la cinta transportadora.
Si se detectan nuevos objetos mediante un detector (p.ej. barrera de luz), la posición típica
del objeto es 0 (los 6 elementos de TRCTR_CartFrame son 0). Si se utiliza una cámara,
normalmente es posible determinar X, Y y A (rotación alrededor de Z).
Debe observarse que las orientaciones (A, B y C) se indican en forma de X, Y, Z conforme
al istema derecho. Además, las orientaciones se deben indicar a partir del método de
Euler ZYZ.
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Significado
Posición cartesiana
Orientación cartesiana
Importante
Si se requiere una rotación del objeto alrededor de Z y la
cinemática utilizada posee 4 grados de libertad de movimiento,
entonces la rotación se debe indicar en A y no en C. En función de
los 4 grados de libertad de movimiento, en la unidad de mando
manual se visualizará sólo A.
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