Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 118

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
:
Conv1.Begin()
SetRefSysWorld()
Lin(WaitPos)
Id := 11
WHILE TRUE DO
// esperar a objeto ID = 1
Conv1.Wait(bluePart, 1)
// espera pieza en zona de trabajo
Conv1.WaitReachable(bluePart)
// activar sistema de referencia del objeto
SetRefSysDyn(bluePart.refSys)
CALL TakePart
// esperar a objeto vacío, ID = 11
Conv1.Wait(emptyPart, Id)
// espera pieza en zona de trabajo
Conv1.WaitReachable(emptyPart)
// activar sistema de referencia del objeto
SetRefSysDyn(emptyPart.refSys)
Conv1.Done(bluePart)
CALL PutPart
SetRefSysWorld()
Conv1.Done(emptyPart)
// cálculo del ID piezas
Id := Id + 1
IF Id = 14 THEN
Id := 11
END_IF
END_WHILE
:
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// activar sistema transportador
// en posición de espera
// esperar a la primera pieza
// esperar a la primera pieza
// sistema de referencia WORLD
// borrar pieza de la memoria
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH