Orientación; Sistema De Encoder, Longitud De Cinta, Posición De Detector - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

6. Seguimiento lineal
6.1.3 Orientación
En el caso ideal, el plano del sistema transportador es vertical respecto al eje cartesiano Z
de la cinemática. No obstante, es necesario dimensionar y ajustar el sistema
transportador.
6.2 Sistema de encoder, longitud de cinta,
posición de detector
Con la señal del encoder se determinan la posición y la velocidad de los objetos.
Esta señal es decisiva para un buen comportamiento de la trayectoria. Para obtener una
precisión correspondiente es necesario observar lo siguiente:
La distancia entre la posición del detector y el espacio operativo de la cinemática
debe ser lo más pequeña posible.
La detección de la posición de la cinta, p. ej. mediante un encoder, debe reproducir
con mucha precisión el recorrido de la cinta.
Si los sistemas transportadores no son elásticos, es conveniente integrar el
encoder entre el espacio operativo de la cinemática y la posición del detector.
De este modo la posición de la cinta se detecta directamente.
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Importante
En función de la aplicación, el plano del transportador debe
alinearse exactamente en el plano X-Y de la cinemática.
Las discrepancias pueden influir en las posiciones de sujeción o
incluso ocasionar daños en la herramienta y el objeto.
Importante
Como sistemas transportadores se admiten únicamente sistemas
lineales cuya dirección positiva del movimiento discurra a lo largo
del eje cartesiano X positivo de la cinemática.
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH