Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 32

5. Función general de seguimiento
Desarrollo:
La pieza está insertada.
La prensa empieza el recorrido.
Cuando la prensa ha alcanzado la pieza se activa el seguimiento.
El sello de la prensa presiona la pieza en la matriz de plegado, simultáneamente y
condicionado por el seguimiento, el sistema de referencia se desplaza en la
dirección Z. Asimismo, en función de la profundidad y del ángulo de plegado el
sistema de referencia rota alrededor del eje Y. Este desplazamiento del sistema de
referencia es calculado por el PLC interno y conducido al control de movimiento.
La cinemática se desplaza automáticamente a la posición final mediante el sistema
de referencia en movimiento.
Ejemplo de programa FTL:
En el siguiente ejemplo de FTL el PLC activa y detiene el seguimiento a través de la
variable plc_InDint[3]. Para poder calcular la rotación del sistema de referencia es
necesario que el PLC conozca el ángulo de plegado de la matriz de plegado.
:
// avanzar a posición de inicio
Lin(StartPos)
// esperar hasta el inicio de PLC
WAIT (plc_InDint[3] = 1)
// activar el sistema de referencia
SetRefSysDyn(TrackAxis1)
// orden de ejecución para activar seguimiento
Lin(pos1)
// proceso de plegado en marcha
// esperar hasta el inicio de PLC
WAIT (plc_InDint[3] = 2)
// seguimiento desconectado
SetRefSysWorld()
// salir de la prensa, depositar pieza
Lin(pos3)
:
32 Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH