Modificación Del Sistema De Referencia - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
9.2.3 Modificación del sistema de referencia
El sistema de referencia incluido en los datos de objetos sólo se puede leer, y por lo tanto
no puede ser escrito en el programa FTL. Si la programación FTL exige un desplazamiento
del sistema de referencia, p. ej. para facilitar la programación de una conexión en serie de
objetos en movimiento, se puede programar un encadenamiento de un sistema de
referencia estático con uno dinámico.
Ejemplo:
:
// llevar datos de objetos
Conv1.WaitObj(partData)
:
// referencia estática a sistema en movimiento
newRef.baseRs := MAP(partData.refsys)
// desplazamiento, rotación del sistema
newRef.a := 30
newRef.x := 100
// activar el sistema
SetRefSys(newRef)
:
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH 113