Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 195

7 Modos de funcionamiento
data_valid
new_acknowledge
setpoint_acknowledge
Fig. 7.19 Transferencia de orden de posicionado de un host
En la Fig. 7.19 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican entre sí a través
del bus CAN:
Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de desplazamien-
to, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro de datos de posicionam-
iento está escrito por completo 1, el host puede iniciar el posicionamiento poniendo el bit
new_set_point en controlword a "1" 2. Cuando el controlador de motor ya ha identificado los datos
nuevos y los ha almacenado en su memoria intermedia, se lo comunica al host activando el bit
set_point_acknowledge en statusword 3.
A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de posicionamiento en el
controlador del motor 4 y volver a borrar el bit new_set_point 5. Cuando el controlador de motor ya
puede aceptar una nueva orden de posicionamiento 6, lo señaliza mediante un "0" en el bit
set_point_acknowledge. Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo 7.
En la Fig. 7.20 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior
haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
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