Mando Del Equipo (Device Control); Diagrama De Estado (State Machine) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

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Mando del equipo (Device Control)

6 Mando del equipo (Device Control)
6.1

Diagrama de estado (State Machine)

6.1.1 Cuadro general
El siguiente capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por ejemplo,
cómo se conecta el paso de salida o cómo se valida un error.
En CANopen, el control completo del controlador del motor se efectúa por medio de dos objetos: el
host puede regular el controlador del motor a través del objeto controlword y leer el estado del con-
trolador del motor mediante el objeto statusword. Para explicar el control del controlador se utilizan
los siguientes términos:
Término
Estado:
(State)
Transición de estado
(State Transition)
Orden
(Command)
Diagrama de fases
(State Machine)
Tab. 6.1 Términos del control del controlador
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Descripción
El controlador de motor se encuentra en estados distintos según si,
p. ej., está conectado el paso de salida o ha ocurrido un error. Los
estados definidos con CANopen se describen en este capítulo.
Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED
De igual manera que los estados, en CANopen también está definido
cómo pasar de un estado a otro (p. ej., para validar un error). Las
transiciones de estado las origina el host al activar bits en controlword o
bien internamente a través del controlador de motor, p. ej. cuando éste
detecta un error.
Para originar transiciones de estado deben activarse ciertas
combinaciones de bits en controlword. Una combinación de este tipo se
denomina comando.
Ejemplo: Enable Operation
Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de
estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones
posibles.
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