Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 181

7 Modos de funcionamiento
Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta (spe-
ed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el limitador de carrera o el interruptor de
referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de conexión correspondiente se
conmuta a la velocidad lenta (speed_during_search_for_zero).
Si no es necesario referenciar de nuevo el accionamiento, sino únicamente situar la posición en un
valor predeterminado, se puede utilizar el objeto 2030
El desplazamiento a la posición cero en general no es un componente del recorrido de
referencia en CANopen. Si el controlador de motor conoce todas las magnitudes necesar-
ias (p. ej., porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero) no se efectúa nin-
gún movimiento físico.
Este comportamiento se puede modificar a través del objeto 6510
patibility_control,
7.2.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto
607C VAR
h
6098 VAR
h
6099 ARRAY
h
609A VAR
h
2045 VAR
h
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto
6040 VAR
h
6041 VAR
h
Objeto 607C : home_offset
h
El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de referencia
determinada.
Home
Position
home_offset
Fig. 7.2 Home Offset
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
cap. 5.2), de modo que siempre se realiza un recorrido a cero.
Nombre
home_offset
homing_method
homing_speeds
homing_acceleration
homing_timeout
Nombre
controlword
statusword
Zero
Position
(set_position_absolute)
h
Tipo Capítulo
UINT16 6.1.3 Controlword
(palabra de control)
UINT16 6.1.5 Statuswords
(palabras de estado)
página 119.
_F0 (com-
h h
Tipo Attr.
INT32 rw
INT8 rw
UINT32 rw
UINT32 rw
UINT16 rw
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