Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 179

7 Modos de funcionamiento
Valor Significado
1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)
3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)
4 Profile Torque Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
El modo de funcionamiento actual sólo puede leerse en el objeto
modes_of_operation_display. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede
tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en
el objeto modes_of_operation_display.
Objeto 6061 : modes_of_operation_display
h
En el objeto modes_of_operation_display puede leerse el modo de funcionamiento actual del con-
trolador de motor. Si se ajusta un modo de funcionamiento a través del objeto 6060
modo de funcionamiento propiamente dicho también se realizan las conexiones de valor nominal
(selector de valor nominal) necesarias para el funcionamiento del controlador del motor con CANopen.
Se trata de los siguientes contenidos didácticos:
Selector Profile Velocity Mode
A Valor nominal de velocidad (bus de campo 1) Valor nominal de par (bus de campo 1)
B En caso necesario, limitación de par
C Valor nominal de velocidad (velocidad sin-
crónica)
También se conecta por principio la rampa de valor nominal. Sólo se devuelve uno de los modos de
funcionamiento CANopen una vez que estas conexiones se han ajustado del modo indicado. Si estos
ajustes se modifican, p. ej., con el software de parametrización, se devuelve un modo de funcionamien-
to "User" para indicar que los selectores han sido modificados.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
6061
h
modes_of_operation_display
VAR
INT8
ro
yes
–
ver tabla
3
h
Profile Torque Mode
En caso necesario, limitación de
velocidad
inactivo
, además del
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