Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 166

6 Mando del equipo (Device Control)
controlword
Bit Función
8 halt
Tab. 6.5 controlword bit 4 ... 8
6.1.4 Lectura del estado del controlador de motor
Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar diferentes
transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué
estado se encuentra el controlador de motor.
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Descripción
En el Profile Position Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el posic-
ionamiento en curso. Se frena con
profile_deceleration. Una vez finalizado el
proceso, el bit target_reached de statusword se
activa. El borrado del bit no causa ningún efecto.
En el Profile Velocity Mode:
Cuando el bit está activado la velocidad desciende
a cero. Se frena con profile_deceleration. Al borrar
el bit el controlador de motor vuelve a acelerarse.
En el Profile Torque Mode:
Cuando el bit está activado el par desciende
a cero. Esto sucede mediante el torque_slope.
Al borrar el bit el controlador de motor vuelve
a acelerarse.
En el Homing Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el
recorrido de referencia. El borrado del bit no causa
ningún efecto.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a