Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 41

3 Método de acceso CANopen
Estructura del mensaje NMT:
Identificador: 000
000 2
h
Longitud de datos Node ID
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados.
A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orien-
tadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Power On
Reset Application
Reset Communication
aA
Pre-Operational (7F
aJ
9
Operational (05
Fig. 3.2 Diagrama de fases
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
h
Código de orden
CS NI
aE
2
)
h
3 5
Stopped (04
6
4
)
h
7
)
h
8
aD
aC
aB
41