Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 165

6 Mando del equipo (Device Control)
A continuación se describen los demás bits de controlword. Según el modo de funcionamiento
(modes_of_operation), es decir, si el controlador del motor es regulado por la velocidad o por el par,
algunos bits tienen significados distintos:
controlword
Bit Función
4 En función de modes_of_operation
new_set_point
start_homing_operation
enable_ip_mode
5 change_set_immediately
6 relative
7 reset_fault
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Descripción
En el Profile Position Mode:
Un flanco ascendente señaliza al controlador de
motor que debe aceptarse una nueva orden de
posicionamiento. también el capítulo 7.3 en
cualquier caso.
En el Homing Mode:
Un flanco ascendente ocasiona el inicio del recor-
rido de referencia parametrizado. Un flanco des-
cendente interrumpe prematuramente un recor-
rido de referencia activo.
En el Interpolated Position Mode:
Este bit debe activarse cuando se tengan que eval-
uar los registros datos de interpolación. Se valida
mediante el bit ip_mode_active en statusword.
también el capítulo 7.4 en cualquier caso.
Sólo en el Profile Position Mode:
Si este bit no está activado, al iniciar una orden de
desplazamiento primero se procesa la orden que
esté en curso y después se empieza con la nueva.
Si el bit está activado, el posicionamiento en curso
será interrumpido inmediatamente y será reem-
plazado por la nueva orden de posicionamiento.
también el capítulo 7.3 en cualquier caso.
Sólo en el Profile Position Mode:
Si el bit está activado, el controlador del motor
refiere la posición de destino (target_position) de
la orden actual de posicionamiento de manera
relativa a la posición nominal (posit-
ion_demand_value) del controlador de posición.
En la transición de cero a uno el controlador de
motor intenta validar los errores existentes.
No obstante, la validación sólo es posible si se ha
eliminado la causa del error.
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