Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 192

7 Modos de funcionamiento
Objeto 6081 : profile_velocity
h
El objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza normalmente durante un posicionamiento
al final de la rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en speed units.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Objeto 6082 : end_velocity
h
El objeto end_velocity (velocidad final) define la velocidad que debe tener el accionamiento cuando
alcanza la posición de destino (target_position). Normalmente este objeto debe ponerse en cero para
que el controlador de motor se detenga al alcanzar la posición de destino (target_position). Para posic-
ionamientos ininterrumpidos puede indicarse una velocidad distinta de cero. El objeto end_velocity se
indica en las mismas unidades que el objetoprofile_velocity.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Objeto 6083 : profile_acceleration
h
El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera al valor nominal. Se indica en
las unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario (
Factores de conversión (Factor Group)).
Index
Name
Object Code
Data Type
192
6081
h
profile_velocity
VAR
UINT32
rw
yes
speed units
–
1000
6082
h
end_velocity
VAR
UINT32
rw
yes
speed units
–
0
6083
h
profile_acceleration
VAR
UINT32
capítulo 5.3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a