Interfaz De Comunicación Canopen - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

4 Interfaz EtherCAT
Tipo y modelos de cable
El cableado se efectúa con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5. Se admiten topologías de
estrella y lineales. La red debe construirse conforme a la regla 5-4-3. Se permite el cableado de un
máximo de 10 concentradores en línea. La interfaz EtherCAT incluye un concentrador. La longitud
máxima de cableado está limitada a 100 m.
Fallos por la utilización de cables de bus no apropiados
Debido a que las velocidades de transmisión pueden ser muy elevadas, recomendamos
utilizar exclusivamente cables y conectores enchufables estandarizados que correspon-
dan al menos a la categoría 5 (CAT5) según las normas EN 50173 o ISO/CEI 11801.
Al construir la red EtherCAT deben seguirse obligatoriamente los consejos de la documen-
tación de uso habitual y observarse la información y las notas siguientes para que el
sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza debidamente, durante
el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus EtherCAT que pueden causar que el
controlador de motor CMMP-AS-...-M3 se desconecte a causa de un fallo, por motivos de
seguridad.
Terminación de bus
No se requieren terminaciones externas de bus. El módulo de tecnología EtherCAT supervisa sus dos
puertos y termina el bus automáticamente (función loopback).
4.5 Interfaz de comunicación CANopen
Los protocolos de usuario se pasan por un túnel EtherCAT. En la capa de comunicación del protocolo
CANopen-over-EtherCAT (CoE) compatible con CMMP-AS-...-M3, la mayoría de objetos conformes con
CiA 301 son compatibles con EtherCAT. Estos objetos sirven, en su mayoría, para establecer la comuni-
cación entre master y slave.
La mayoría de los objetos que también se pueden manejar a través del bus de campo CANopen normal
son compatibles con el perfil Motion CANopen conforme a CiA 402. Por lo general, la implementación
de CoE Ethercat del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con los servicios y los grupos
de objetos siguientes:
Servicios/grupos de objetos Función
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
EMCY Emergency Message
Tab. 4.5 Servicios y grupos de objetos compatibles
Cada uno de los objetos que puede activarse a través del protocolo CoE del controlador de motor
CMMP-AS-...-M3, puede enviarse de manera interna a la implementación CANopen existente y ser pro-
cesado allí.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.
Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso (p. ej.,
velocidad real).
Transmisión de avisos de error.
51