Mensajes De Error Sdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

3 Método de acceso CANopen
3.2.2

Mensajes de error SDO

En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., porque el valor escrito es demasiado alto) el con-
trolador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación:
Orden 23
h
Respuesta: 80
h
Identificador de error
Código de error Significado
F3 F2 F1 F0
05 03 00 00 Error de protocolo: bit inversor no modificado
h
05 04 00 01 Error de protocolo: client/server command specifier no válido o desconocido
h
06 06 00 00 Acceso erróneo a causa de un problema de hardware1)
h
06 01 00 00 Tipo de acceso no compatible
h
06 01 00 01 Acceso de lectura a un objeto que sólo puede ser escrito
h
06 01 00 02 Acceso de escritura a un objeto que sólo puede ser leído
h
06 02 00 00 El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos
h
06 04 00 41 No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO)
h
06 04 00 42 La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
h
06 04 00 43 Error general de parámetro
h
06 04 00 47 Desbordamiento de una magnitud interna/error general
h
06 07 00 10 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide
h
06 07 00 12 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga
h
06 07 00 13 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña
h
06 09 00 11 El subíndice direccionado no existe
h
06 09 00 30 Los datos superan el margen de valores del objeto
h
06 09 00 31 Los datos son demasiado grandes para el objeto
h
06 09 00 32 Los datos son demasiado pequeños para el objeto
h
06 09 00 36 El límite superior es menor que el límite inferior
h
08 00 00 20 Los datos no se pueden transferir ni guardar
h
08 00 00 21 Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el regulador funciona local-
h
mente
08 00 00 22 Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el regulador no se encuen-
h
tra en el estado correcto para ello
08 00 00 23 No existe ningún Object Dictionary
h
1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo.
2) "Estado" debe entenderse aquí de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de
tecnología no existente, etc.
3) Este error se retorna, p. ej., si el controlador del motor es controlado por otro sistema de bus o si el acceso a los parámetros no
está permitido.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
41 60 00 ...
h h h
41 60 00 02
h h h
Código de error (4 bytes)
... ... ...
00 01 06
h h h h
1)
2)
3)
25