Secuencias Sdo Para Leer Y Escribir - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

3 Método de acceso CANopen
Tipo de datos Magnitud y signo
UINT8 Valor de 8 bits sin signo
INT8 Valor de 8 bits con signo
UINT16 Valor de 16 bits sin signo
INT16 Valor de 16 bits con signo
UINT32 Valor de 32 bits sin signo
INT32 Valor de 32 bits con signo
Tab. 3.2 Tipos de datos compatibles
3.2.1

Secuencias SDO para leer y escribir

Para leer o escribir objetos de estos tipos de datos se deben utilizar las secuencias recogidas a contin-
uación. Los comandos para escribir un valor en el controlador del motor empiezan con un identificador
diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre el mismo.
Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador del motor respon-
de de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Todos los números conservan la forma hexadecimal.
Identificador
Identificador de tarea
Identificador de respuesta
Identificador de respuesta en
caso de error
Tab. 3.3 SDO – Identificador de respuesta/tarea
EJEMPLO
UINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00
Datos de retorno: 01
Orden 40
h
Respuesta: 4F
h
UINT16/INT16 Lectura de obj. 6041_00
Datos de retorno: 1234
Orden 40
h
Respuesta: 4Bh 41
UINT32/INT32 Lectura de obj. 6093_01
Datos de retorno: 12345678
Orden 40
h
Respuesta: 43
h
Atención
¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor!
Sólo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden
enviar más demandas.
24
8 Bit
2F
h
4F
h
–
h
h
61 60 00
h h h
61 60 00 01
h h h h
h
h
41 60 00
h h h
60 00 34 12
h h h h
h
93 60 01
h h h
93 60 01 78 56
h h h h
Alcance
0 ... 255
-128 ... 127
0 ... 65535
-32768 ... 32767
32
0 ... (2
31
-(2 ) ... (2
16 Bit
2B
h
4B
h
–
Escritura de obj. 1401_02
Datos: EF
2F 01
h
60 01
h
Escritura de obj. 6040_00
Datos: 03E8
2B 40
h
60 40
h h
Escritura de obj. 6093_01
Datos: 12345678
h
23 93
h
34 12 60 93
h h h h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
-1)
32
-1)
32 Bit
23
h
43
h
80
h
h
h
14 02 EF
h h h h
14 02
h h h
h
h
60 00 E8 03
h h h h h
60 00
h h h
h
h
60 01 78 56
h h h h h
60 01
h h h
34 12
h h