Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 30

3 Método de acceso CANopen
EJEMPLO
Los objetos siguientes se deben transferir conjuntamente en un PDO:
Nombre del objeto
statusword
modes_of_operation_display
digital_inputs
Se debe utilizar el primer Transmit PDO (TPDO 1), que se debe enviar siempre que cambia una de las
entradas digitales pero cada 10 ms como máximo. El identificador que se debe utilizar para este PDO
es el 187 .
h
1. Desactivar PDO
Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.
Escritura del identificador con el bit 31 activado
(el PDO está desactivado):
2. Borrar número de objetos
Para que el mapeado de objetos se pueda borrar,
el número de objetos se debe poner a cero.
3. Parametrizar los objetos que deben ser mapeados
Los objetos mencionados anteriormente se deben
reunir cada vez en un valor de 32 bits:
Índice Subíndice
= 6041 = 00
h
Índice Subíndice
= 6061 = 00
h
Índice Subíndice
= 60FD = 00
h
4. Parametrizar número de objetos
El PDO debe contener 3 objetos
5. Parametrizar tipo de transmisión
El PDO debe enviarse en caso de modificación
(de las entradas digitales).
A fin de que el envío únicamente sea provocado por
la modificación de las entradas digitales, el PDO se
debe enmascarar de manera que tan sólo "pasen"
los 16 bits del objeto 60FD
El PDO debe enviarse como máximo cada 10 ms
(100D100 μs).
6. Parametrizar identificador
El PDO se debe enviar con el identificador 187
Escribir el identificador nuevo y activar el PDO med-
iante el borrado del bit 31:
30
Índice_Subíndice
6041 _00
h
6061 _00
h
60FD _00
h
Longitud = 10
h
Longitud = 08
h
Longitud = 20
h
.
h
Significado
Control del controlador
h
Modo de funcionamiento
h
Entradas digitales
h
cob_id_used_by_pdo = C0000187
number_of_mapped_objects = 0
first_mapped_object = 60410010
h
second_mapped_object = 60610008
h
third_mapped_object = 60FD0020
h
number_of_mapped_objects = 3
transmission_type = FF
transmit_mask_high = 00FFFF00
transmit_mask_low = 00000000
inhibit_time = 64
cob_id_used_by_pdo = 40000187
.
h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
h
h
h
h
h
h
h
h
h
h