Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario página 196

7 Modos de funcionamiento
Velocity
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Fig. 7.20 Orden de posicionamiento simple
En la Fig. 7.21 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está ejecutando. Para ello
el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en el momento en que el controlador
señaliza, mediante el borrado del bit set_point_acknowledge, que ha leído el buffer y ha iniciado el
posicionamiento correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción.
Para que el controlador de motor no frene a cero brevemente cada vez entre un posicionamiento y otro,
para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto end_velocity con el mismo valor que el
objeto profile_velocity.
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Fig. 7.21 Secuencia ininterrumpida de órdenes de posicionamiento
Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en "1" el bit change_set_immed-
iately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe empezar inmed-
iatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida.
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Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a
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