Diferencias Entre Las Máquinas De Estado De Canopen Y Ethercat - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Usario

4 Interfaz EtherCAT
Transición de estado
SI
OI
Tab. 4.10 Transiciones de estado
Además de los estados aquí presentados, en la máquina de estado EtherCAT se especifi-
ca el estado "Bootstrap". Este estado no está implementado para el controlador de mo-
tor CMMP-AS-...-M3.
4.6.1 Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y EtherCAT
Al poner en funcionamiento el CMMP-AS-...-M3 a través del protocolo CoE EtherCAT, la máquina de
estados EtherCAT se utiliza en vez de la máquina de estado NMT CANopen. Ésta se diferencia de la
máquina de estados CANopen en algunos puntos. Las diferencias de comportamiento se exponen a
continuación:
– No hay una transición directa de Pre-Operational a Power On.
– No hay estado de parada, sino una transición directa al estado INIT.
– Estado adicional: Safe-Operational
En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados:
EtherCAT State
Power ON
Init
Safe-Operational
Operational
Tab. 4.11 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen
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Estado
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de
correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el mas-
ter deja de enviar valores nominales al slave.
Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de
correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el mas-
ter deja de enviar valores nominales al slave.
CANopen NMT State
Power-On (inicialización)
Stopped
–
Operacional
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1304a