Festo EMCA-EC-67 Serie Manual De Instrucciones página 38

Descripción del producto
Parámetro ve- Motion Complete (detección de destino) Comportamiento tras detección de des-
locidad final
≠ 0 La tarea de posicionamiento se conside-
ra finalizada cuando se ha alcanzado o
superado la posición de destino.
Tab. 27 Detección de destino en el modo de posicionamiento
Otros parámetros para el procesamiento de tareas
Parámetro
Condición de inicio
(Start Condition)
Carga adicional
(Extra Load)
Servopilotaje del momento
(Torque Feed Forward)
Limitación de fuerza/momento
(Force Limit/ Torque Limit)
Error de seguimiento máximo
(Max. Following Error)
Comparador de posición
(Position Comparator)
Comparador de velocidad
(Velocity Comparator)
Comparador de tiempo
(Time Comparator)
Comparador de fuerza/momento
(Force Comparator/Torque Compa-
rator)
Condición
(Condition)
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tino
El actuador se desplaza con la velocidad
final de la tarea de posicionamiento, sin
supervisión de la desviación de regula-
ción.
La fuerza se sigue limitando al máximo
definido en la frase de posición.
Descripción
Respuesta a una señal de arranque, cuando la tarea actual to-
davía no ha finalizado (conmutación de frase, Tab.
Posibles ajustes para el parámetro Condición de inicio
è
"Start Condition")
Carga útil transportada, adicionalmente a la carga básica
Adaptación de la corriente de consigna del motor al porcenta-
je ajustado (para dinámica superior con masas elevadas)
El valor debe determinarse de forma experimental.
Limitación de la fuerza (actuador lineal) o del momento (ac-
tuador giratorio) que debe generarse durante la ejecución de
la tarea
Determinar cuándo debe emitirse el mensaje "Error de
seguimiento" ( Fig.19)
è
Supervisión de una ventana de posición
( 3.6.2 Comparadores)
è
Supervisión de una ventana de velocidad
( 3.6.2 Comparadores)
è
Supervisión de una ventana de tiempo que se inicia al comen-
zar la ejecución de la tarea (
Supervisión de una ventana de fuerza o momento
( 3.6.2 Comparadores)
è
Condición de conmutación progresiva que debe cumplirse an-
tes de iniciar la siguiente tarea
( 3.5.2 Encadenamiento de frases)
è
3.6.2 Comparadores)
è
Festo — EMCA-EC-67-...-DIO — 2020-03d