Festo EMCA-EC-67 Serie Manual De Instrucciones página 51

Descripción del producto
Parámetro
Velocidad final
1)
(Final Velocity)
Frase siguiente
(Following Set)
1) solo en modo Posicionamiento
Tab. 39 Parámetros para configurar la evolución del movimiento
Como condición se puede utilizar, p. ej., un comparador. Son posibles las siguientes condiciones:
Condición (Condition)
Motion Complete
Comparador de posición activo
Comparador de velocidad activo
Comparador de fuerza activo
Comparador de tiempo activo
Inactivo
Tab. 40 Parámetro "Condición" (Condition)
Ejemplo: encadenamiento de frases con velocidad final ≠ 0 (modo de posicionamiento)
El diagrama siguiente muestra el efecto del parámetro Velocidad final "Final Velocity" en la conmuta-
ción progresiva de frases. La velocidad final y la velocidad nominal para la frase A tienen aquí el mis-
mo valor. Al alcanzarse la posición destino de la frase A, se inicia la frase B sin retardo al inicio y sin
tener en cuenta el tiempo de amortiguación para 'Motion Complete'.
Festo — EMCA-EC-67-...-DIO — 2020-03d
Descripción
Velocidad final con la que la frase debe finalizar en la posición de desti-
no. Con una velocidad final nominal distinta a 0, el tiempo de amortigua-
ción no influye para "Motion Complete".
La velocidad final debe ser menor o igual que la velocidad máxima para-
metrizada de la tarea.
Número de la frase que debe iniciarse automáticamente al alcanzar la
condición.
La frase siguiente se inicia cuando ...
se activa la señal "Motion Complete"
...
la posición actual para la duración del tiempo de amortigua-
...
ción está dentro de la ventana de posición
la velocidad para la duración del tiempo de amortiguación
...
está dentro de la ventana de velocidad
la fuerza para la duración del tiempo de amortiguación está
...
dentro de la ventana de fuerza/momento
la duración para la ejecución de la tarea está dentro de la
...
ventana de tiempo
Finaliza el encadenamiento de frases
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