Aceleración; Deceleración; Velocidad; Motion Complete - Festo EMCA-EC-67 Serie Manual De Instrucciones

Descripción del producto
a
Aceleración
Deceleración
v

Velocidad

s
Posición de destino

Motion Complete

Fig. 10 Evolución de los valores de consigna – ejemplo de velocidad inicial y velocidad final nominal 0
mm/s, sin limitación de sacudidas
Velocidad inicial
La velocidad al iniciar la tarea puede verse influida por la tarea anterior
(è 3.5 Principio de funcionamiento de la selección de frase, conmutación de frase, encadenamiento
de frases). Por eso la velocidad al iniciar una tarea puede ser 0 o ≠ 0.
Velocidad final
El parámetro Velocidad final "Final Velocity" determina la velocidad con la que debe finalizar la tarea
en la posición de destino. Esto permite ejecutar una frase posterior sin estado de reposo con una velo-
cidad de inicio definida.
Detección de destino
El comportamiento al alcanzar la posición de destino depende del parámetro "Final Velocity".
Parámetro ve- Motion Complete (detección de destino) Comportamiento tras detección de des-
locidad final
= 0 La tarea de posicionamiento se conside-
ra finalizada cuando la posición efectiva
se encuentra en la ventana de destino
durante el tiempo de amortiguación fija-
do.
Festo — EMCA-EC-67-...-DIO — 2020-03d
Inicio Fin
t
t
t
t
tino
Mientras no se ejecute otra función del
actuador, este permanece en la posición
de destino con regulación de posición.
Se activa la supervisión del estado de re-
poso ( 3.6.1 Mensajes).
è
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